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YASKAWA SERVO 자주 하는 질문(일반, 알람)
작성자
ynstech
작성일
2025-05-09 15:39
조회
416
안녕하세요. 와이엔에스테크닉스입니다.
해당 글은 고객님들께서 자주 문의하시는 질의에 대한 답변을 취합하여 공유합니다.
야스카와 서보 관련하여 일반, 알람 관련 내용을 참조 하시기 바랍니다.
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
-- 일반 --
▶ Q: 오퍼레이터 질문 드립니다
SGDM-04AC-SD2B 모델인데
오퍼레이터 사용해서 JOG 모드 동작 하려하니 A12번 알람이 발생합니다.
메뉴얼에 A12 알람에 대한 설명이 없습니다
오퍼레이터 호환이 안돼서 알람이 치는지 궁금합니다
오퍼레이터 모델은 JUSP-0P02A 입니다
PC로 통신 해서 JOG 돌리려고 하면 Can not change the operation mode of Servo pack. Cause code 2f000302
발생합니다 설명 부탁드립니다
▶ A: 문의 주신 모터는 Sigma-II 제품의 특주사양으로 보여집니다.
특주 사양 제품의 경우 당사에서 따로 매뉴얼 및 자료를 보유하고 있지 않기에 관련 자료는 구입처에 문의해 주시기 바랍니다.
▶ Q: CACR-SR 서보팩 알람 문의
서보팩 전원 투입 시 A.20이라는 알람이 발생합니다
알람 메뉴얼을 받아 볼 수 있을까요?
그리고 조치 가능한 상황인지 아니면 a/s를 받아야 하는 사항인지 문의 드립니다
▶ A: 문의주신 CACR-SR 모델의 경우 국내에 정식 수입되었던 제품이 아니기에 당사에 매뉴얼이 구비 되어있지 않은 점 양해 부탁드립니다.
a/s의 경우, 당사로 문의 부탁 드리겠습니다.
▶ Q: 제품별 베터리 장착유뮤(MP2300과 절대치 케이블 만 장착)
Motion&Control Battery 문의드립니다.
아래 Motion&Control의 Battery 장착 유 무 문의 드립니다.
만약에 Battery가 장착되어 있다면 구매 후 교체 예정입니다.
Motion&Control Model 형번에 맞는 Battery Model 확인 부탁드립니다.
▶ A: MP2300 콘트롤러에는 데이터 백업용의 배터리가 필요합니다.
시그마2, 시그마5 시리즈 서보의 경우 절대치엔코더를 사용하는 경우에만 배터리가 필요하며, 모터의 형식명에서 절대치 엔코더의 적용 유무를 알 수 있으므로
현재 제공하신 서보팩의 형식명으로는 파악이 불가합니다.
서보모터의 형식명의 확인을 부탁드립니다.
사용되는 배터리의 형식명은 JZSP-BA01입니다.(MP,서보 공통)
▶ Q: JZDP-D008-181 시리얼컨버터 사양서 요청합니다
▶ A: 시리얼 컨버터와 관련된 별도의 사양서는 제공하고 있지 않습니다.
자료실의 Sigma V, 7 카탈로그, 또는 각 시리즈의 서보팩 메뉴얼 "시리얼 변환 유닛" 부분에서 제품에 대한 정보를 얻을 실 수 있습니다.
▶ Q: SGLFW-35A120A 모터 data
SGLFW-35A120A의 선간저항(electrical resistance per phase)과 선간인덕턴스(electrical inductance per phase)를 알고 싶습니다.
모터 data sheet에는 표기가 되어있지 않습니다
▶ A: 선간저항(electrical resistance per phase)과 선간인덕턴스(electrical inductance per phase)은 제공하지 않는 데이터 입니다.
상기의 수치들이 어떠한 문제에서 어떤 방식으로 필요한 상황인지를 알려주신다면, 제공하는 정보의 선에서 도움 드리겠습니다.
▶ Q: 모터 선정과 관련하여 문의 드립니다.
1. 야스카와에서 제공하는 허용관성모멘트는 어떤 기준으로 선정이 되는가?
2. 허용관성모멘트를 초과하여 시스템을 구성하면 어떠한 문제가 발생하는가?
3. 허용관성모멘트는 시스템의 가감속의 크기에 따라 변화하는 수치가 아닌데, 그렇다면 아무리 느린 가속을 하여 가감속 토크 및 출력을 줄여도
시스템의 질량관성모멘트가 크다면 모터를 사용할 수 없는가?
4. 허용관성모멘트는 모터 감속시 발생하는 역기전력과 관련되어 회생저항을 추가로 설치하면 될 것 같다는 막연한 생각이 드는데 잘못된 생각인가?
▶ A: 1. 모터사에서 제공하는 허용관성모멘트는 어떤 기준으로 선정이 되는가?
-> 허용관성모멘트는 모터자체가 아닌 서보팩의 DB(Dynamic Brake)의 회생에너지를 견딜 수 있을 만큼 설정되어있습니다.
서보모터는 운전중에 알람이 발생하거나, 오버트래블이 발생하거나, 혹은 전원차단시에 서보팩 내부의 DB를 사용하여 모터를 멈춥니다.
(순간 정지시에 발생하는 회생에너지를 DB저항에서 태움) 회생에너지는 E = 1/2 Jω^2 으로 발생합니다만, 모터를 포함한 전부하관성모멘트와 각속도의 제곱으로 구해집니다.
하여 허용관성모멘트가 10배라고 하면 서보팩의 내부 DB저항이 견딜 수 있는 설정치가 10배 관성모멘트로, 최고속도 3,000rpm일때의 값입니다.
2. 허용관성모멘트를 초과하여 시스템을 구성하면 어떠한 문제가 발생하는가?
-> 방금 말씀드린대로 서보팩의 DB에너지 허용 검토(허용관성모멘트비 x 최고각속도 ^2)에 따라 에너지가 초과하지 않는 이상 사용이 가능합니다.
자세한 사항은 카탈로그의 사양 부분 참조 부탁 드립니다.
다만 관성모멘트가 커질 경우 튜닝하기가 힘들며, Gain을 많이 올릴 수 없기 때문에 제어 성능이 약간 약화됩니다.
DB에너지가 허용치를 초과하면 DB저항이 열화 할 가능성이 높습니다.
3. 허용관성모멘트는 시스템의 가감속의 크기에 따라 변화하는 수치가 아닌데, 그렇다면 아무리 느린 가속을 하여 가감속 토크 및 출력을 줄여도
시스템의 질량관성모멘트가 크다면 모터를 사용할 수 없는가?
-> DD모터의 경우 100배 이내라면 사용이 가능합니다만, 마찬가지로 DB에너지 검토 후 적용이 가능합니다.
4. 허용관성모멘트는 모터 감속시 발생하는 역기전력과 관련되어 회생저항을 추가로 설치하면 될 것 같다는 막연한 생각이 드는데 잘못된 생각인가?
-> 고속시 급정지, 대관성부하의 감속시에는 회생에너지가 발생하나 말씀하신대로 저항과 관련이 있습니다. 하지만 처리는 2가지 방법으로 합니다.
회생저항(일반운전시에 발생하는 회생에너지를 처리함) / DB저항(위에 언급한대로 알람 발생, 오버트레블 발생, 전원차단시에 발생하는 에너지를 처리)
▶ Q: 인코더 배터리(ER3V) 권장 수명을 알고 싶습니다
Data Back-Up용 (서보팩) Battery 2.7[V] 이하일 경우,절대치 Data 손실로 됩니다.
제어 전원이 공급 중일 때는 알람 (A.830),(A.930) 이 발생 되지 않는다고 알고 있습니다.
Event 발생시 전원 Off /On 시 Data 유실 방지를 위해 배터리 권장 수명을 알고 싶습니다.
▶ A: 엔코더 배터리의 권장 수명은 대략 5~6년이지만 ,사용자의 환경에 따라 수명에 조금 차이가 있을 수도 있습니다.
▶ Q: PC제어를 위한 드라이버관련 문의
1. 모터 : SGMJV-02ADA21
2. 앰프 : SGDV-1R6A01A
상기 모델을 PC제어로 사용하고자 합니다. 물론 sigmawin+ 프로그램을 이용하여 구동이 되는지 여부는 확인했습니다.
다만, 제가 사용하는 프로그램이 랩뷰라는 프로그램인데 혹시 구동드라이버를 다운받을 수 있는지요?
▶ A: 한국 야스카와 전기에서는 공식적인 랩뷰 구동용 드라이버를 제공하지 않습니다.해외 법인에서 테스트용도로 사용하는 것이므로 지원 드리지 못하는 점 양해 부탁드립니다.
▶ Q: 서보 팩과 모터가 서로 다른 시리즈인 경우 호환이 가능한가요?
▶ A: 서보팩과 서보 모터의 시리즈 버젼이 맞지 않을 경우, 동작이 가능할 수도 있으나 저희 야스카와전기 측에서 사용에 대하여 보장해드리지는 않습니다.
또한 기존에 사용할 수 있는 기능의 사용이 불가능 하게 되는 등의 문제가 발생할 수 있습니다.
▶ Q: 모터가 회전시에는 COUPLING과의 체결 문제라던가, 다른 여러가지 특이점들이 복합적으로 작용하여 발진(떨림)이 생길 수 있다고 생각하나,
그냥 FREE상태일때, 정지 시에는 왜 떨림이 발생하는지 모르겠습니다.
혹시 원래 그런 것인지, 아니면 해당 내용 개선책이 있는 것인지/ 또는 문제가 있어서 그런 것인가요?
▶ A: 그냥 FREE상태일때, 정지 시에는 왜 떨림이 발생하는지 모르겠습니다.
여기서 Free 상태는 서보 ON 상태를 말씀하시는 것으로 판단됩니다.
서보 ON 상태에서는 현재의 위치를 유지하기 위해 Feed Back을 주고 받는 상태 입니다.즉, 구동시와 동일 하게 현재의 위치를 유지하기 위해 미세한 조정이 되고 있는 상태입니다.
진동이 일어나는 이유는 크게 두가지로 보여집니다.
첫번째, Gain 값이 너무 높아 일어 날 수 가있습니다. 게인 값은 적정 수치로 변경하신다면 진동을 잡을 수 있습니다.
두번째, 외력 또는 기구물의 결합 상태에 따라 진동이 일어날 수 있습니다. 기구가 기울어져 있거나, 외력이 주어지고 있는 상태라면
현재위치를 유지시키기 위해 서보모터가 구동을 하며 진동이 일 수가 있습니다.
▶ Q: SGDV_5R5A11A 원점 틀어짐 관련
SGDV_5R5A11A 드라이버 사용 중으로 어려운 점이 있어 문의 드립니다.
모터 원점 체크 후 틀어짐 보상으로 Sigmawin에서 PN808에서 원점 틀어짐 보상 후 원점 체크하면 0.0으로 확인됩니다.
그후 2~5회 모터를 동작 시킨 후 다시 원점 체크를 하면 0.0이 아닌 틀어진 값으로 나옵니다(예 : 0.02, 0.05, 0.07, 0.10,......)
원점 위치 틀어짐 보상후 정상 확인 되나 그후 원점을 자주 체크 해보면 증가 되고 있습니다.
기구적으로 풀림이 있다 하여도 원점 센서를 감지하면 0.00과 비슷하게 나오지 않고 증가 되고 있습니다. 기구 확인 결과 풀림은 없는 것 같습니다.
▶ A: 원점복귀 실패 시, 알람이 발생합니다. 알람이 발생하지 않으면 원점복귀 시에 문제는 발생하지 않은 것으로 보여집니다.
그후 2~5회 모터를 동작 시킨 후 다시 원점 체크를 하면 0.0이 아닌 틀어진 값으로 나옵니다(예 : 0.02, 0.05, 0.07, 0.10,......)
원점 체크 시, 0.02-0.03정도 일정하게 증가 하시는 것을 말씀해 주셨습니다. 일정하게 수치가 늘어나는 것으로 보아 Back Lash가 발생 하는 것으로 보여집니다.
현재 주어진 상황으로 판단할 경우, 기구적인 문제가 있다고 생각됩니다.
▶ Q: 펄스카운터 의미
지령펄스카운터(Reference 펄스 Counter)와 피드팩펄스카운터(FB 펄스 Counter) 의미가 어떻게 되나요?
▶ A: 지령펄스카운터(Reference 펄스 Counter): 상위장치로부터 받은 지령 펄스 값이라고 생각하시면 됩니다.(상위 장치의 지령치)
피드팩 펄스 카운터(FB 펄스 Counter): 모터의 엔코더로부터 받은 피드백의 펄스 값이라고 생각하시면 됩니다.(실제 모터가 움직인 값)
▶ Q: Yaskawa 모터 부하율 관련
MPE 720 프로그램 또는 SigmaWin+를 사용할 때 모터 부하율을 확인 할 수 있는데 % 로 나오는 것을 알 수 있습니다.
이 % 의 의미는 적용되는 모터 의 Peak 치의 % 인지 아니면 Continous 의 % 인지
문의 드립니다. 만약 35A120AP 의 모터 를 사용하는데 정지시 15% 의 Torque 가 걸려있다면 어떡해 해석을 해야 하는 것인지 문의 드립니다.
▶ A: 정격 토크를 100%로 한 경우의 값 입니다.
정지 시, 15% 토크 값이 나오는 것은 외력이 있는 것으로 보입니다.
기울어져 있거나, 다른 특수한 상황에 있는 것은 아닌지 확인 부탁드립니다.
▶ Q: 서보모터 배선 관련 문의 드립니다.
시그마 V 펄스타입 서보모터/ 앰프 1axis와 PLC간의 배선에 관하여 문의 드립니다.
1. CN1 커넥터에 7/8 ,11/12, 15/14 Pin이 있는 이 3가지는 전부 펄스로 주어야 하는 건가요?
2. 그렇다면 CLR 이라고 명기 되어 있는 부분은 클리어 시키는 지령 같은데 어떤 상황에서 사용하여야 하는 건가요?
3. 37/38/39는 알람코드 출력이라 했는데 알람 출력이 어느 형태로 나오는 것인지요?
4. 33/34,35/36,19/20 은 엔코더 분주펄스 출력으로 되어 있는데 어떤 기능 인가요 사용하여야 모터를 구동 할 수 있는 건가요?
5. 25/26 위치결정 완료는 어떨때 사용 하며 출력이 나오는 건가요? 나온다면 어떠한 출력의 형태로 나오는 건가요?
6. 서보 알람 출력은 알람 코드 출력과 어떤 관계가 있는 건가요?
7. 마지막으로 정회전구동금지 신호와 역회전구동금지 신호는 있는데 원점 지령은 어디로 내리는 건가요?
▶ A: 모든 내용은 사용자 메뉴얼 설계 보수편에 자세히 나와있습니다.
5.4.1장 같이 표현 한 것은 메뉴얼 부분에서 찾아 참고 부탁드립니다.
1. -PLC(상위 장치)에 맞춰 설정 해주어야 합니다. 메뉴얼 5.4.1장 위치제어의 기본 설정을 참고하여 Pn200.0을 설정해 주시면 됩니다.
2. -서보팩 편차 카운터를 클리어 하는 입력신호 입니다. 클리어 입력신호 설정은 5.4.2장을 참고하여 Pn200.1을 설정해 주시면 됩니다. 필수적으로 입력하는 사항은 아닙니다.
3. - H,L 신호 3개가 나옵니다. 10.2.1장 경고 알림을 참고하시어 알람을 판별하실 수 있습니다.
- PLC와 서보팩 간의 Feedback 제어를 위한 출력입니다. 사용하지 않아도 모터 구동 가능합니다.
- On/off 신호로 나오며. 상위 장치로 위치결정 완료를 확인 할 경우 사용합니다. 5.4.5장 위치 결정완료신호의 출적 부분을 참고해 주세요.
6. - 서보 알람 출력은 알람을 H/L 신호 3가지가 나와 조합으로 알람 상태를 알 수 있습니다. 알람 코드 출력일 경우 알람의 유무만 on/off로 표시합니다.
7. - 원점 지령은 PLC(상위 장치)로 내려야 합니다.
▶ Q: 회생 부하율과 누적 부하율 차이를 잘 모르겠습니다.
▶ A: ① 회생 부하율은 서보팩 내장 회생 저항기의 용량을 100%로 했을 때의 10초마다 에너지를 표시합니다.
② 누적 부하율은 정격 토크을 100%라고 할 때의 10초마다 평균한 값을 표시합니다. 과부하의 알람이 될지는 과부하 보호 특성을 참조 바랍니다.
▶ Q: 속도 지령에 대해서. 외부 신호 입력에 의한 아날로그 속도 제어에서 일정 속도로 바꾸게 하고 싶습니다. 그런 기능은 있습니까?
▶ A: 내부 설정 속도 제어와 아날로그 속도 제어 전환을 실시함으로써 실현 가능합니다. 자세한 것은 유저 매뉴얼 5.6,5.7장을 참조하시기 바랍니다.
▶ Q: 장치는 볼 스크류 부의 승강기(수직 축), 워크를 아래에서 위로 이동시킬 때와 위에서 아래로 이동할 때 부하율이 다르지만, 이는 정상적인 동작인가요?
▶ A: 워크를 위에서 아래로 이동시킬 때는 중력치의 토크가 필요하므로, 워크를 아래에서 위로 이동시킬 때와 부하율이 다른 것은 이상이 없습니다.
▶ Q: 안전 기능에 대해서:
STO(SAFETY TORQUE OFF)의 기능은 어떤 동작에 할 수 있습니까, 복귀은 어떻게 하나요, 그 때 원점 복귀 등 필요한가요?
▶ A: 당사에서는, STO는 HWBB(하드 와이어 베이스 블록)에 해당합니다. HWBB가 OFF에서 모터전류를 차단합니다. 그 때는 서보OFF가 됩니다.
복귀 때는 한번 서보OFF로 하고부터 동작을 시작하세요. 다시 한번 HWBB을 제치고 복귀한 경우는 원점 복귀이 필요합니다.
상세는 Σ-V시리즈 유저 매뉴얼설계 보수 편 아날로그 전압, 펄스열 지령/회전형 5장 5.11을 참조하십시오.
▶ Q: 속도 지령 입출력 신호를 사용하지 않고 모터속도 제어 운전할 수 있나요?
▶ A: 내부 설정 속도 제어 모드에서 운전 가능합니다. 자세한 것은 유저 매뉴얼(설계·보수 편) "5.6내부 설정 속도 제어"를 참조하십시오.
▶ Q: 유저 매뉴얼에 속도 제어 범위 1:5000이라고 기재되어 있지만 무슨 뜻입니까?
▶ A: 정격 회전 속도에 대해서 속도 제어할 수 있는 범위를 나타내고 있습니다. 정격 회전 속도 3000min-1의 경우 0.6min-1까지 속도 제어할 수 있다는 것입니다.
▶ Q: 사용하는 서보팩에 표준으로 내장되어 있는 회생 저항은 80W. 동작 패턴으로 회생 검토한 결과 224W가 필요합니다. 이 경우 외부 부착의 회생 저항기를 접속할 때
아래의 어떤 회생 저항을 사용하면 괜찮겠습니까?
1.RH-300C(200W)단순히 표준내장 80W+외부200W로 합계 280W>224W라고 생각하고 될까요?
2.RH-500(300W)외장만으로 224W라는 값을 넘어야 하는 건가요?
▶ A: 외장 회생 저항기를 연결하는 경우는, 내장 회생 저항은 사용되지 않으니, 외부 부착 회생 저항 단체로 224W이상 필요합니다.
그래서 제시하신 문의의 첫번째, 두번째 중 두번째를 고려하셔야 합니다.
▶ Q: 오토 튜닝 후에 다시 서보의 상태를 강화하고 싶은(게인을 높이는 등) 경우, 어떻게 하면 좋을까요?
▶ A: SigmaWin의 경우 오토 튜닝 후"더욱 조정이 필요한 경우"이라는 단추가 나와서, 그에 따른 원 파라미터 튜닝에 이행하고 조정하세요.
그 이후 더욱 조정하는 경우에는 수동으로 게인을 조정하는 방법이 있습니다.
▶ Q: SGDB에서 치환 중.조정 리스는 어떤 기능입니까?
▶ A: 부하 변동에 관계 없이 자동 조정으로 안정된 응답을 얻는 기능입니다.
▶ Q: 3.1.6배선상의 일반적 주의 사항"자주 전원을 온/오프 하는 것은 피하세요.""실제 가동(통상 운전)개시 후, 전원 온/오프의 간격은 1시간 이상의 간격을 기준으로 삼아 주세요."는
구체적으로 무슨 뜻이죠?
▶ A: 내부 소자가 열화를 피하기 위해서 전원 온/오프의 간격을 1시간 이상의 간격으로 추천하고 있습니다.
알람이 자주 발생하지 않을 경우, 1분에 5회 이하로 전원을 온/오프 하는 것은 가능하지만 잦은 온/오프는 피해 주시도록 부탁드립니다.
▶ Q: 펄스의 입력 주기가 100KHz까질 수밖에 없습니다. 이 경우 모터의 회전 속도에 제한이 나옵니다.전자 기어를 조정함으로써 모터의 회전수를 올릴 수 있을까?
▶ A: 전자 기어로 설정 가능합니다. 유저 매뉴얼설계·보수 편을 참조하십시오.
▶ Q:
Q1:서보모터의 출력 토크를 서보팩에서 제어 가능한가.
Q2:제어 가능한 경우 출력 토크는 임의의 시점에서 변경 할 수 있나요?
▶ A:
A1:토크 제어에서 모터출력 토크를 제어할 수 있습니다.
A2:토크 지령을 바꾸는 것으로 출력 토크를 바꿀 수 있습니다.
▶ Q: 카탈로그에 있는 "토크 제어 정밀도(재현성)=±1%"란 무엇을 의미하나요?
▶ A: 반복 정밀도의 의미입니다. 1차 토크 지령으로 그 결과에 의한 토크 출력에 대한, 2차로 같은 토크 지령에 대해서 1% 이내의 정도로 토크가 출력된다는 의미입니다.
▶ Q: 디지털오퍼레이터 사용시, Pn100 이후의 파라미터의 설정이 불가합니다.(나타나지 않음)
▶ A: Pn00B의 0자리를 1(전체 파라미터를 표시)로, Pn170의 0자리를 0(조정 리스 무효)로 하세요.
▶ Q: 서보팩 파라미터의 백업하는 수단에 대해 설명해주세요
▶ A: 파라미터 설정을 저장하는 수단으로서는 컴퓨터 모니터 소프트웨어 SigmaWin+(홈페이지에서 회원 등록 후, 무상 다운로드 가능, 별도 전용 케이블 필요)을 이용하세요
▶ Q: 풀클로즈드 제어. 피드백 펄스카운터와 풀클로즈 피드팩 펄스카운터의 값이 다른데 문제 없을까요?
▶ A: 피드백 펄스카운터는 모터 엔코더의 펄스 수이며, 풀 클로즈 피드백 펄스카운터가 외부 스케일의 펄스 수이므로, 분해능이 다르기 때문에 카운터 값은 일치하지 않습니다.
또 각각 엔코더 자체의 분해능임으로 전자기어비의 설정도 관계하지 않습니다.
▶ Q: 풀클로즈 제어, 외부 엔코더와 20bit 엔코더의 조합으로 위치 결정 정도에 대해서 각 분해능에 연관이있나요? 가령 외부 쪽이 낮은 경우는 어떻게 됩니까?
▶ A: 풀 클로즈드 제어에는 외부 엔코더가 위치 제어 피드백이 되므로, 분해능은 높낮음에 상관 없이 외부 엔코더가 우선됩니다.(유저 매뉴얼9.1.2블록 다이어그램을 참조하십시오.)
▶ Q: 사용 주위 온도(0℃~)를 규정하는 근거는 무엇인가요?
▶ A: 모터의 경우는 엔코더부에서 사용하고 있는 콘덴서 및 베어링 그리스 사용 범위 온도에 의하여 규정하고 있습니다. 앰프에 대해서도 콘덴서의 사용 범위 온도로 규정하고 있습니다.
▶ Q: 카탈로그의 정격 토크 값(N·m)을 kgf·m로 고치려면 어떻게 하면 좋을까요?
▶ A: 1kgf는 9.8N이니 카탈로그 값을 9.8로 나누어 주세요. (N·m / 9.8 = kgf·m)
▶ Q: 회생 저항 유니트는, 온도 센서 기능이 있습니까.
▶ A: 센서는 없습니다. 서보측에서 용량을 계산해, 과부하의 알람를 걸고 있을 뿐입니다.
▶ Q: 회생 유니트 RA05 접속에 대해, 서보팩측 B1, B2, 회생 유니트측은 어느 단자입니까?
▶ A: 회생 유니트측은, R1과 R2가 됩니다. 극성은 없습니다.
▶ Q: 회생 저항 유니트를 복수대 접속하는 것은 가능할까요.
▶ A: 가능합니다. 직렬/병렬 편성으로 최소 허용 저항값을 밑돌지 않는 값으로 해 주십시오.
▶ Q: EMC 대책을 하고 있습니다만, 케이블 클램프의 추천품은 있습니까.
▶ A: 추천품은 없습니다. 도전성 금속의 케이블 클램프를 고객 측에서 선정해 주십시오.
▶ Q: 외부 회생 저항기의 저항값 14.25Ω, 120Ω을 붙이면 어떻게 될까?
▶ A: 저항값이 너무 크면 외부 저항기 측에 흐르는 전류의 양이 적게 되어, 외부 저항기로 소비하는 전력도 작아져 버려, A.320(회생과부하) 등의 알람이 나옵니다.
또, 저항값이 너무 작으면 회생 트랜지스터에의 허용 전류치를 넘어 버리기 때문에, 회생 트랜지스터가 열화될 우려가 있습니다.
그 때문에, 최소 허용 저항값 14.25Ω 보다 작지 않고, 가능한 가까운 값으로 선정할 필요가 있습니다.
▶ Q: 노이즈필터는 절대로 필요할까요. 또, 추천 노이즈필터는 있습니까.
▶ A: 필수라고 하는 것은 아닙니다만, 외부로부터 노이즈가 들어 오거나 반대로 서보팩으로부터의 노이즈가 외부 기기에 영향을 준다면 노이즈필터를 넣을 필요가 있습니다.
추천 노이즈필터에 대해서는 종합 카탈로그의 「주회로의 배선 및 주변기기」에 선정표가 있습니다.
▶ Q: 복수축의 노이즈필터·전자 접촉의 용량은 어떻게 선정하면 좋은가요?
▶ A: 1대의 노이즈필터에 대해 복수대의 서보팩을 접속하는 경우에는, 대수 분의 합계 전원 용량을 만족하는 노이즈필터를 선정할 필요가 있습니다.
1대 당의 전원 용량은 종합 카탈로그의 「주회로의 배선 및 주변기기-배선용 차단기와 휴즈 용량」을 참조해 주십시오.
▶ Q: 배선용 차단기를 선정하는 개념에 대해 가르쳐 주십시오.
▶ A: Σ-Ⅴ시리즈 종합 카탈로그 게재의, 배선용 차단기의 필요 전류 용량:주회로+제어 회로(돌입:주회로+제어 회로)를 만족하는 것으로 생각해 주십시오.
선정시의 유의점는, 해당 시리즈의 경우, 기본적으로 순간 최대 출력은 정격 출력의 약 3배로, 최대 3초간 출력할 수 있습니다.
이 때문에 정격전류 대비 300%에서의 동작시간이 5초 이상의 배선용 차단기를 선정해 주십시오. 일반의 배선용 차단기 및 저속형이 이것에 상당합니다.
돌입전류에 관해서는, 선정하는 배선용 차단기의 20ms시 허용 전류가 상기 합계치 보다 큰 것으로 해 주십시오.
▶ Q: SigmaJunmaSize+ 리니어(수평) 기구로 선정하고 있습니다만, 기계 제원의 부하 질량과 테이블 질량에는 가동자의 질량을 가산하는 것일까요.
▶ A: 이 단계에서는 가산하지 마세요. 모터 선정 결과에 있어서, 자동으로 가산됩니다.
▶ Q: 절대치 인코더에서 사용하고 있는 배터리의 형식은 무엇입니까?
▶ A: 절대치 엔코더용 배터리는 엔코더의 절대치 데이터를 유지하기 위해서 사용됩니다.
배터리 형식:JZSP-BA01(배터리 보증 기간:5년)
MP2000에서 사용하고 있는 배터리와 동일품입니다.
배터리 전압이 저하되어 절대치 데이터가 지워지면 알람 A.810이 발생합니다.
배터리를 교환한 경우에는 절대치 엔코더의 초기화가 필요합니다
▶ Q: Sigma+의 windows7 driver 문의
모터 driver와 노트북간 1:1 통신을 하기 위하여 usb 통신 케이블을 구매 했습니다.
노트북과 controller간 연결만 하면 자동으로 드라이버 잡혀서 사용하게 될줄 알았는데 드라이버 설치가 안됩니다.
사용 기종 1. SGDV-2R8AE1A 2. SGDV-R90AE1A
▶ A: Windows7 PC의 경우 홈페이지 자료실의 소프트웨어에 올라와있는 SigmaWin+ Ver.5를 사용하시면 됩니다.
서보팩과 PC의 최초 연결 시 USB설정이 필요합니다.
서보팩과 PC를 연결하신 후 제어판 - 장치관리자 - 범용 직렬 버스 컨트롤러 - SIGMA Series USB Device의 드라이버 소프트웨어 설정을
C/Program(x86)/SigmaIDE/SigmaWinPlus/Driver/USB (64Bit PC의 경우 x64 추가로 선택)로 설정하여 주시길 바랍니다.
※ SigmaWin+ Ver.7의 경우, 상기 작업 없이 바로 USB 인식이 가능하므로, 참조하시기 바랍니다.
▶ Q: Σ-V의 안전 기능에 대해서 알려주세요.
▶ A: 기계 가동부의 위험한 동작에서 사람을 보호하는 등에 의한 기계 사용 시 리스크를 저감하고 기계의 안전화를 도모하는 것을 상정한 기능입니다.
Σ-V시리즈 유저 매뉴얼 설계 보수 편 아날로그 전압, 펄스열 지령/회전형 5장 5.11을 참조하시기 바랍니다.
▶ Q: 서보모터 SGMGV-13ADA6C와 서보패키지 SGDV-120A01002000의 조합으로 사용했을 경우의 서보팩의 누설 전류와 돌입 전류(전류치, 계속 시간)을 설명해주세요.
▶ A: 돌입 전류의 전류값은 제어전원, 주회로 전원 함께 33[A0-P]입니다.
돌입 전류의 지속 시간은 20ms입니다.
누설 전류에 대해서는 측정 기기 설치 조건에 의해서 값이 다릅니다.
▶ Q: Σ-Ⅴ/절대치 배터리의 수명은 어느 정도를 보고 두면 좋을지 궁금합니다.
▶ A: 교환의 기준은 무통전 상태(서보팩을 켜지 않는 상태)로 3년입니다. 서보팩에 전원이 들어가면 배터리는 소비되지 않게 되므로 수명은 늘어납니다.
실제로는 사용 조건이나 환경에 따라 수명은 변하기 때문입니다. 그러나 보증치는 아닙니다.
배터리 WARNING과 배터리 알람이 나오면 신속하게 배터리 교환하시도록 부탁 드립니다.
▶ Q: WEB으로부터 다운로드 가능한 엔지니어링 툴은 있습니까. 또, 소프트웨어 외에 준비하는 것은 있습니까.
▶ A: 당사 회원 등록 시, 자료실에서 SigmaWin+의 무상 다운로드가 가능합니다. 단, PC 접속 케이블도 필요하게 됩니다.
종합 카탈로그의 「PC 접속 케이블」형식을 준비 주십시오.
▶ Q: Σ-Ⅴ는 중국 CCC 규격에 대응하고 있나요?
▶ A: 서보팩 및 서보모터 모두 비대상입니다. 견해서가 있으므로, 필요에 따라서 당사로 의뢰해 주십시오.
해외에 수출되는 경우, 기계에 조립되어 수출될 시, 자세한 내용은 당사로 의뢰 부탁 드립니다.
▶ Q: Σ-V 시리즈의 모터는 수출 시, IEC 규격(고효율 규제)의 대상이 되나요?
▶ A: 서보모터는 대상 외가 됩니다.
전기 안전 환경 연구소의 홈페이지에서 중국의 에너지 효율 규제에 대한 자료가 공개되고 있습니다. 참고로 해 주십시오.
▶ Q: Σ-Ⅴ, 해발 1900m(멕시코) 환경하에서의 사용에 대해.
▶ A: 공기 밀도가 옅어지는 것에 의해 대류에 의한 방열이 나빠집니다. (방열 효과는 공기 밀도에 비례), 주위 온도가 사양 범위 이내에서도 제품이 고온이 되기 때문에, 알람,
제품 수명의 저하, 고장 등의 불편이 발생할 가능성이 있습니다.
또, 기압에 비례하여 방전 개시 전압이 내려가므로, 절연 성능이 저하됩니다. 1900m 정도로 사용하는 경우에는, 상기로부터의 영향에 의해, 사용정격조건을 내린 사용,
방열의 강화, 수명의 저하 등을 고려해 주십시오.
▶ Q: ∑-V시리즈 서보모터 수출 시, IEC규격(고효율 규제)의 대상에 해당합니까?
▶ A: 서보모터는 해당되지 않습니다.
전기안전화경연구소의 HP에서 중국의 에너지효율규제에 대해서는 자료가 공개 되어있습니다.
▶ Q: SGDV의 파라미터에서 "절대치엔코더의 인크리멘탈 사용"을 설정한 경우에도 절대치엔코더용 배터리를 접속할 필요가 있습니까?
▶ A: 아닙니다 배터리를 연결할 필요 없습니다.
-- 알람 --
▶ Q : 상위에서 I/O로 SERVO ON 신호를 입력하면 A.0B0이 발생한다.
▶ A : 보조 신호가 입력 되고 있을 가능성이 있기 때문에 서보 파라미터를 초기화하여 I/O 신호를 조작해주세요. P-OT, N-OT 배선이 없으면 강제적으로 무효로 해주시기 바랍니다.
초기화에 의해 현상이 개선되지 않으면 상위 지령과 서보팩의 호환 여부를 확인해주시기 바랍니다.
▶ Q : 타사 컨트롤러(M-Ⅲ 대응) 사용 중 제어 전원 ON, 주회로 전원 OFF의 상태로 A.95A가 발생 합니다.
▶ A : A.95A 발생 조건은 아래와 같습니다.
・서보 ON전에 모션 커멘드가 발행되고 있습니다.
・동기가 확립되기 전에 동기계 커멘드가 발행되고 있습니다.
Warning시에 커멘드 상태를 Pn890으로 확인 가능합니다. Warning 발생시의 커멘드 상태를 확인해주세요.
▶ Q : SGDV-550으로 제어 전원 투입시에 A.330이 때때로 발생한다. AC 전원 입력, 회생 저항 미접속, Pn660=0으로 설정. 주회로 전원을 투입하지 않았는데 A.330은 발생하는가?
▶ A : A.330은 AC 전원 모드에서도 발생합니다. 제어 전원 투입시에 주회로 전압을 다운시키려고 합니다만, 그때에 전압이 내려가지 않는 경우는 알람이 발생합니다.
7.5kW 엠프는 회생 저항이 접속 필수 입니다만, Pn660=0으로 하고 있다고 하는 것은 회생저항을 접속하지 않았을 가능성이 높습니다.
▶ Q : 한국내에서 출하 시험 실시 후, 중국의 엔드 유저에서 셋업. 셋업중 A.840 발생. 운전 중 JOG운전에서 발생.
▶ A : A.840은 엔코더 출력 알람. 검출 파형에 기준값 이상의 일그러짐이 있는 경우에 발생하는 알람.
방청유를 제거하기위해서 WD40을 뿌리는 경우 WD40와 방청유가 내부에 들어갈 가능성이 있기에 재확인이 필요합니다.
▶ Q: 1. SGDH-02AE 서보팩에서 전원 인가시 A.F05 알람이 발생하는데 메뉴얼에 해당 알람에 대한 내용이 없어 문의드립니다.
2. MP2100에 연결된 SGDS 서보팩(세븐 세그먼트 없는 모델)에서 알람이 발생하는데 어떤 소프트웨어로 해당 알람을 확인할 수 있나요?
▶ A: 문의 주신 SGDH-02AE 서보팩에서 전원 인가시 발생하는 A.F5 알람은 서보모터 전원부의 단선에 의해 발생하는 알람입니다.
서보모터의 수리 혹은 교체가 필요한 것으로 판단됩니다.
수리의 경우 당사에서 진행하고 있습니다. 자세한 사항은 당사로 문의 부탁 드립니다.
그리고 알람 확인은 SigmaWin+ 소프트웨어를 이용하여 확인을 하실 수도 있습니다.
SigmaWin+는 홈페이지 자료실에서 무상으로 배포하고 있습니다.
▶ Q: SGDV로 주 회로 전원, 제어 전원을 OFF 한 뒤 다시 ON할 때까지의 간격의 기준은 있습니까?
▶ A: 주 회로 전원은 10회/2분을 넘기는 ON, OFF로 돌입 전류 제한 저항 과부하 A.740이 발생합니다.
제어 전원은 제한 없습니다.
▶ Q: SGDV-1R6A11A, A.7AB가 발생. 팬을 직접 교환하는 것은 가능합니까?(이미 서보팩은 교환됨)
▶ A: 고객이 직접 팬 교환은 불가합니다만, 구입처를 통하시거나 당사로 수리 의뢰하시면 됩니다.
▶ Q: SGDH-08-AE-S-OY 알람
에러 코드 A.09가 발생되는데 메뉴얼 상에는 없는 알람이라고 나오는데 어떤 알람인건가요?
그리고 모델의 OY는 무엇을 뜻하나요?
▶ A: 문의 주신 모터는 명칭으로 보아 Sigma-II 제품의 OMRON사 특주사양으로 보여집니다.
특주 사양 제품의 경우 당사에서 따로 매뉴얼 및 기타 자료를 보유하고 있지 않습니다.
특주 제품 관련 자료는 구입처에 문의해 주시기 바랍니다.
▶ Q: 서보 Pack에서 A.95A라는 문구가 발생했습니다.
매뉴얼 확인시 코맨드 경고1로 코맨드 조건이 갖춰져 있지 않다라고 뜨는데, 무슨 의미인가요?
▶ A: 문의주신 A.95A 알람의 경우 상위지령기를 통해 오는 커맨드 조건에 문제가 있을 경우 발생하는 알람입니다.
상위지령기로 MP를 사용하시는 경우 기본 조건인 서보OFF, 모션 커맨드 정지의 상태에서
서보ON → 모션 커맨드 구동하려는 모션으로 변환 → 구동 → 모션 커맨드 정지로 변환 → 서보OFF
순서로 프로그램을 구성해 주셔야 하며 '서보 ON/OFF'와 '모션 커맨드 변환'의 순서가 변경되면 안됩니다.
MP이외 타사의 상위 지령기를 사용하시는 경우 상위 지령기의 지령 순서를 확인하여 주시기 바랍니다.
▶ Q: JOG 모드 : no_oP 해결 방법 (쓰기 금지 설정)
드라이버팩 SGDV-R70A01A, 모터 SGMAS-01ACA21
메뉴얼에 Fn002가 조그모드 작동으로 나와있고, set 버튼을 누르면 해당모드로 들어간다 나와있는데,
set버튼을 몇초간 눌러도 조그모드로 들어가지 않고 세그먼트에 no_oP라는 문구가 올라옵니다. 어떻게하면 될까요?
▶ A: NO-OP 의 경우, 파라미터 쓰기 금지 설정으로 Fn002 등 대부분의 기능이 실행 불가능합니다.
파라미터 쓰기 금지를 해제하기 위해서는 Fn010을 실행해야 합니다.
Fn010에서 P.0000... 변경 허용 으로 변경 바랍니다.
P.0001.... 변경 금지
마지막으로 상기의 설정을 적용 시키기 위해서는 "서보팩 전원 제투입"을 진행합니다.
▶ Q: SGDM-04ADA 알람 : A.F6 (SGDM)
▶ A: A.F6은 단선 알람입니다.
모터선 단선 알람 : 서보팩의 서보온 지령이 유효한 상태에서, 지령의 입력과 무관하게, 서보모터가 동작하지 않는 또는 전원공급이 되지 않는다
-제어전원 투입시 발생 : 서보팩 기판고장 의심 --> A/S의뢰
-서보온시 발생 : 서보팩--서보모터 파워케이블 UVW 중 하나 이상의 단선이 의심 or 서보팩 기판고장 의심
▶ Q: Sigma III SGDS 알람 Code 문의드립니다 ( SGDS-01A01A )
세부모델은 SGDS-01A01A 입니다. A.521 로 메뉴얼에는 없는 코드가 발생중에있습니다.
비슷한 알람 으로 A.520 진동알람이 있는데 A.521 은 없네요.
▶ A.521 어떤 알람 이며 조치사항으로는 무엇이 있는지 문의드립니다.
A: 관성비 Pn103에 대한 설정이 안맞아 진동이 발생하는 것으로 추정됩니다.
Pn103 값을 계산 또는 측정하여 변경 해보시길 바랍니다.
오토튜닝 중에 진동발생으로 진행이 중단되는 경우, 부하관성모멘트는 별도로 추정 또는 설정(Pn103)해 주시고, 오토튜닝 중에는 부하관성모멘트 추정기능을 사용하지 말고 실행해 주십시오.
▶ Q: SGDV-7R6A11A : A.910
A910 이 차례로 점멸 하고 있습니다.
알람 내용이 무엇인지 알려주세요.
▶ A: A.910은 과부하알람인 A.710일 발생하기 전에 경고하는 과부하 예비알람입니다.
부하를 점검하여 모터의 부하량을 저감하는 대책을 세워 주시기 바랍니다.
상세 내용은 해당 매뉴얼을 참조해 주시기 바랍니다.
▶ Q: 기술 문의 드립니다. (P-OT, N-OT 사용 취소법)
서보pack model : SGDM-04ADA
서보 모터 : SGMAH-04AAA21
▶ A: P-OT, N-OT 신호에 의하여 역회전, 정회전 구동 금지를 사용하고 있는 상태입니다.
이 기능을 사용하지 않으시려면, PN50A.8ㅁㅁㅁ와 PN50B.ㅁㅁㅁ8으로 변경하시면 됩니다.
JOG 동작에서는 P-OT, N-OT가 적용되지 않아 구동 가능합니다.
▶ Q: SGDM-50ADA 200V 모델 알람 A.81 문의 드립니다
얼마전 정전 후에 전원이 다시 들어 왔는데 드라이브 창에 A.81이라는 에러 번호가 떴습니다.
어떻게 조치를 해야 하는지 조언 부탁합니다.
▶ A: 해당 알람은 엔코더 백업 알람입니다. Fn008을 실행해보시면 문제가 해결될 것이라 사료됩니다.
Fn008의 실행법은 관련 메뉴얼 참고해주시기 바랍니다.
메뉴얼은 사이트의 자료실 -> 메뉴얼 부분을 이용해주시기 바랍니다.
▶ Q: MODEL: YASKAWA 社 SGDV-2R9E11A 서보 Pack과 SGMMV-A3E2A21 모터를 사용하는 기구에서 C90 알람이 다발하고 있습니다.
이제까지 조치한 이력으로 모터교체, 서보팩교체, 엔코더케이블교체를 진행하 보았으나 효과는 없었습니다.
노이즈는 광범위한 부분인데 해당 모터는 10개의 모터가 같이 배선이 되어있는 부분으로 특정 모터에서만 알람이 발생하는점에 미루어 노이즈문제도 아닌것 같습니다만...
다른 쪽에서 이런 사례가 있었는지 도움 부탁드립니다.
▶ A: C90 일림의 경우 통상적으로 교환으로 해결되었지만,
교환으로 조치가 안되고, 특정 모터에서만 알람이 발생하신다면, 몇가지 확인 및 조치를 요구됩니다.
1. 엔코더 케이블의 사양이 모터에 맞는 사양품인지 확인.
2. 규정 사양의 엔코더 케이블을 사용하고 있는지 확인.
3. 케이블의 배선이 적정히 되었는지 확인.
4. 사용 환경에 온/습도, 가스, 물방울, 진동 등의 요인은 없는지 확인.
5. 문제의 소지가 있는 부품들에 대하여 정상 작동하는 부품과의 크로스체크 후 이상여부 확인.
▶ Q: A.0b0이 발생하였습니다. JOG운전 중에는 문제가 없었습니다.
▶ A: 모터연결하는 보조 기능(JOG운전 등)을 실행 후 상위 장치에서 서보ON 신호를 입력하면 발생하는 알람 입니다. 서보팩의 전원을 재투입하세요.
▶ Q: A.b6b
서보팩5번인 SGDV-2R8A21B와 모터 SGMPS-04ACA21을 연결해서 사용 중입니다. 서보팩에 오류 Ab6b가 지속적으로 나오는데
sigmawin을 사용해서 모터 구동에는 전혀 문제가 없을 때 서보팩은 이상이 없고 케이블 문제라고 판단해도 되나요? 현재 여분의 케이블이 없어서 문의 드립니다.
▶ A: A.b6b 알람의 경우 케이블의 노이즈 문제일 수 있으나 서보팩 MECHTROLINK 통신부의 고장일 가능성 또한 있습니다.
정상작동하는 서보팩과 알람이 발생한 서보팩을 교체하여 똑같은 알람이 발생하는지 확인이 필요할 것 같습니다.
▶ Q: SGDV-2R1F11A+SGMJV-02A3A2C에 전원 투입시에 A.810이 발생하는 것에 대해 궁금합니다.
▶ A: 해당 서보모터는 절대치 엔코더 탑재형이므로, 최초 전원 투입시에 발생하는 것은 정상입니다.
인크리멘탈로 사용하는 설정을 하거나 절대치 데이터 백업 배터리를 접속하는 초기화 조작(Fn008)에 의하여 해제됩니다.
해당 글은 고객님들께서 자주 문의하시는 질의에 대한 답변을 취합하여 공유합니다.
야스카와 서보 관련하여 일반, 알람 관련 내용을 참조 하시기 바랍니다.
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
-- 일반 --
▶ Q: 오퍼레이터 질문 드립니다
SGDM-04AC-SD2B 모델인데
오퍼레이터 사용해서 JOG 모드 동작 하려하니 A12번 알람이 발생합니다.
메뉴얼에 A12 알람에 대한 설명이 없습니다
오퍼레이터 호환이 안돼서 알람이 치는지 궁금합니다
오퍼레이터 모델은 JUSP-0P02A 입니다
PC로 통신 해서 JOG 돌리려고 하면 Can not change the operation mode of Servo pack. Cause code 2f000302
발생합니다 설명 부탁드립니다
▶ A: 문의 주신 모터는 Sigma-II 제품의 특주사양으로 보여집니다.
특주 사양 제품의 경우 당사에서 따로 매뉴얼 및 자료를 보유하고 있지 않기에 관련 자료는 구입처에 문의해 주시기 바랍니다.
▶ Q: CACR-SR 서보팩 알람 문의
서보팩 전원 투입 시 A.20이라는 알람이 발생합니다
알람 메뉴얼을 받아 볼 수 있을까요?
그리고 조치 가능한 상황인지 아니면 a/s를 받아야 하는 사항인지 문의 드립니다
▶ A: 문의주신 CACR-SR 모델의 경우 국내에 정식 수입되었던 제품이 아니기에 당사에 매뉴얼이 구비 되어있지 않은 점 양해 부탁드립니다.
a/s의 경우, 당사로 문의 부탁 드리겠습니다.
▶ Q: 제품별 베터리 장착유뮤(MP2300과 절대치 케이블 만 장착)
Motion&Control Battery 문의드립니다.
아래 Motion&Control의 Battery 장착 유 무 문의 드립니다.
만약에 Battery가 장착되어 있다면 구매 후 교체 예정입니다.
Motion&Control Model 형번에 맞는 Battery Model 확인 부탁드립니다.
▶ A: MP2300 콘트롤러에는 데이터 백업용의 배터리가 필요합니다.
시그마2, 시그마5 시리즈 서보의 경우 절대치엔코더를 사용하는 경우에만 배터리가 필요하며, 모터의 형식명에서 절대치 엔코더의 적용 유무를 알 수 있으므로
현재 제공하신 서보팩의 형식명으로는 파악이 불가합니다.
서보모터의 형식명의 확인을 부탁드립니다.
사용되는 배터리의 형식명은 JZSP-BA01입니다.(MP,서보 공통)
▶ Q: JZDP-D008-181 시리얼컨버터 사양서 요청합니다
▶ A: 시리얼 컨버터와 관련된 별도의 사양서는 제공하고 있지 않습니다.
자료실의 Sigma V, 7 카탈로그, 또는 각 시리즈의 서보팩 메뉴얼 "시리얼 변환 유닛" 부분에서 제품에 대한 정보를 얻을 실 수 있습니다.
▶ Q: SGLFW-35A120A 모터 data
SGLFW-35A120A의 선간저항(electrical resistance per phase)과 선간인덕턴스(electrical inductance per phase)를 알고 싶습니다.
모터 data sheet에는 표기가 되어있지 않습니다
▶ A: 선간저항(electrical resistance per phase)과 선간인덕턴스(electrical inductance per phase)은 제공하지 않는 데이터 입니다.
상기의 수치들이 어떠한 문제에서 어떤 방식으로 필요한 상황인지를 알려주신다면, 제공하는 정보의 선에서 도움 드리겠습니다.
▶ Q: 모터 선정과 관련하여 문의 드립니다.
1. 야스카와에서 제공하는 허용관성모멘트는 어떤 기준으로 선정이 되는가?
2. 허용관성모멘트를 초과하여 시스템을 구성하면 어떠한 문제가 발생하는가?
3. 허용관성모멘트는 시스템의 가감속의 크기에 따라 변화하는 수치가 아닌데, 그렇다면 아무리 느린 가속을 하여 가감속 토크 및 출력을 줄여도
시스템의 질량관성모멘트가 크다면 모터를 사용할 수 없는가?
4. 허용관성모멘트는 모터 감속시 발생하는 역기전력과 관련되어 회생저항을 추가로 설치하면 될 것 같다는 막연한 생각이 드는데 잘못된 생각인가?
▶ A: 1. 모터사에서 제공하는 허용관성모멘트는 어떤 기준으로 선정이 되는가?
-> 허용관성모멘트는 모터자체가 아닌 서보팩의 DB(Dynamic Brake)의 회생에너지를 견딜 수 있을 만큼 설정되어있습니다.
서보모터는 운전중에 알람이 발생하거나, 오버트래블이 발생하거나, 혹은 전원차단시에 서보팩 내부의 DB를 사용하여 모터를 멈춥니다.
(순간 정지시에 발생하는 회생에너지를 DB저항에서 태움) 회생에너지는 E = 1/2 Jω^2 으로 발생합니다만, 모터를 포함한 전부하관성모멘트와 각속도의 제곱으로 구해집니다.
하여 허용관성모멘트가 10배라고 하면 서보팩의 내부 DB저항이 견딜 수 있는 설정치가 10배 관성모멘트로, 최고속도 3,000rpm일때의 값입니다.
2. 허용관성모멘트를 초과하여 시스템을 구성하면 어떠한 문제가 발생하는가?
-> 방금 말씀드린대로 서보팩의 DB에너지 허용 검토(허용관성모멘트비 x 최고각속도 ^2)에 따라 에너지가 초과하지 않는 이상 사용이 가능합니다.
자세한 사항은 카탈로그의 사양 부분 참조 부탁 드립니다.
다만 관성모멘트가 커질 경우 튜닝하기가 힘들며, Gain을 많이 올릴 수 없기 때문에 제어 성능이 약간 약화됩니다.
DB에너지가 허용치를 초과하면 DB저항이 열화 할 가능성이 높습니다.
3. 허용관성모멘트는 시스템의 가감속의 크기에 따라 변화하는 수치가 아닌데, 그렇다면 아무리 느린 가속을 하여 가감속 토크 및 출력을 줄여도
시스템의 질량관성모멘트가 크다면 모터를 사용할 수 없는가?
-> DD모터의 경우 100배 이내라면 사용이 가능합니다만, 마찬가지로 DB에너지 검토 후 적용이 가능합니다.
4. 허용관성모멘트는 모터 감속시 발생하는 역기전력과 관련되어 회생저항을 추가로 설치하면 될 것 같다는 막연한 생각이 드는데 잘못된 생각인가?
-> 고속시 급정지, 대관성부하의 감속시에는 회생에너지가 발생하나 말씀하신대로 저항과 관련이 있습니다. 하지만 처리는 2가지 방법으로 합니다.
회생저항(일반운전시에 발생하는 회생에너지를 처리함) / DB저항(위에 언급한대로 알람 발생, 오버트레블 발생, 전원차단시에 발생하는 에너지를 처리)
▶ Q: 인코더 배터리(ER3V) 권장 수명을 알고 싶습니다
Data Back-Up용 (서보팩) Battery 2.7[V] 이하일 경우,절대치 Data 손실로 됩니다.
제어 전원이 공급 중일 때는 알람 (A.830),(A.930) 이 발생 되지 않는다고 알고 있습니다.
Event 발생시 전원 Off /On 시 Data 유실 방지를 위해 배터리 권장 수명을 알고 싶습니다.
▶ A: 엔코더 배터리의 권장 수명은 대략 5~6년이지만 ,사용자의 환경에 따라 수명에 조금 차이가 있을 수도 있습니다.
▶ Q: PC제어를 위한 드라이버관련 문의
1. 모터 : SGMJV-02ADA21
2. 앰프 : SGDV-1R6A01A
상기 모델을 PC제어로 사용하고자 합니다. 물론 sigmawin+ 프로그램을 이용하여 구동이 되는지 여부는 확인했습니다.
다만, 제가 사용하는 프로그램이 랩뷰라는 프로그램인데 혹시 구동드라이버를 다운받을 수 있는지요?
▶ A: 한국 야스카와 전기에서는 공식적인 랩뷰 구동용 드라이버를 제공하지 않습니다.해외 법인에서 테스트용도로 사용하는 것이므로 지원 드리지 못하는 점 양해 부탁드립니다.
▶ Q: 서보 팩과 모터가 서로 다른 시리즈인 경우 호환이 가능한가요?
▶ A: 서보팩과 서보 모터의 시리즈 버젼이 맞지 않을 경우, 동작이 가능할 수도 있으나 저희 야스카와전기 측에서 사용에 대하여 보장해드리지는 않습니다.
또한 기존에 사용할 수 있는 기능의 사용이 불가능 하게 되는 등의 문제가 발생할 수 있습니다.
▶ Q: 모터가 회전시에는 COUPLING과의 체결 문제라던가, 다른 여러가지 특이점들이 복합적으로 작용하여 발진(떨림)이 생길 수 있다고 생각하나,
그냥 FREE상태일때, 정지 시에는 왜 떨림이 발생하는지 모르겠습니다.
혹시 원래 그런 것인지, 아니면 해당 내용 개선책이 있는 것인지/ 또는 문제가 있어서 그런 것인가요?
▶ A: 그냥 FREE상태일때, 정지 시에는 왜 떨림이 발생하는지 모르겠습니다.
여기서 Free 상태는 서보 ON 상태를 말씀하시는 것으로 판단됩니다.
서보 ON 상태에서는 현재의 위치를 유지하기 위해 Feed Back을 주고 받는 상태 입니다.즉, 구동시와 동일 하게 현재의 위치를 유지하기 위해 미세한 조정이 되고 있는 상태입니다.
진동이 일어나는 이유는 크게 두가지로 보여집니다.
첫번째, Gain 값이 너무 높아 일어 날 수 가있습니다. 게인 값은 적정 수치로 변경하신다면 진동을 잡을 수 있습니다.
두번째, 외력 또는 기구물의 결합 상태에 따라 진동이 일어날 수 있습니다. 기구가 기울어져 있거나, 외력이 주어지고 있는 상태라면
현재위치를 유지시키기 위해 서보모터가 구동을 하며 진동이 일 수가 있습니다.
▶ Q: SGDV_5R5A11A 원점 틀어짐 관련
SGDV_5R5A11A 드라이버 사용 중으로 어려운 점이 있어 문의 드립니다.
모터 원점 체크 후 틀어짐 보상으로 Sigmawin에서 PN808에서 원점 틀어짐 보상 후 원점 체크하면 0.0으로 확인됩니다.
그후 2~5회 모터를 동작 시킨 후 다시 원점 체크를 하면 0.0이 아닌 틀어진 값으로 나옵니다(예 : 0.02, 0.05, 0.07, 0.10,......)
원점 위치 틀어짐 보상후 정상 확인 되나 그후 원점을 자주 체크 해보면 증가 되고 있습니다.
기구적으로 풀림이 있다 하여도 원점 센서를 감지하면 0.00과 비슷하게 나오지 않고 증가 되고 있습니다. 기구 확인 결과 풀림은 없는 것 같습니다.
▶ A: 원점복귀 실패 시, 알람이 발생합니다. 알람이 발생하지 않으면 원점복귀 시에 문제는 발생하지 않은 것으로 보여집니다.
그후 2~5회 모터를 동작 시킨 후 다시 원점 체크를 하면 0.0이 아닌 틀어진 값으로 나옵니다(예 : 0.02, 0.05, 0.07, 0.10,......)
원점 체크 시, 0.02-0.03정도 일정하게 증가 하시는 것을 말씀해 주셨습니다. 일정하게 수치가 늘어나는 것으로 보아 Back Lash가 발생 하는 것으로 보여집니다.
현재 주어진 상황으로 판단할 경우, 기구적인 문제가 있다고 생각됩니다.
▶ Q: 펄스카운터 의미
지령펄스카운터(Reference 펄스 Counter)와 피드팩펄스카운터(FB 펄스 Counter) 의미가 어떻게 되나요?
▶ A: 지령펄스카운터(Reference 펄스 Counter): 상위장치로부터 받은 지령 펄스 값이라고 생각하시면 됩니다.(상위 장치의 지령치)
피드팩 펄스 카운터(FB 펄스 Counter): 모터의 엔코더로부터 받은 피드백의 펄스 값이라고 생각하시면 됩니다.(실제 모터가 움직인 값)
▶ Q: Yaskawa 모터 부하율 관련
MPE 720 프로그램 또는 SigmaWin+를 사용할 때 모터 부하율을 확인 할 수 있는데 % 로 나오는 것을 알 수 있습니다.
이 % 의 의미는 적용되는 모터 의 Peak 치의 % 인지 아니면 Continous 의 % 인지
문의 드립니다. 만약 35A120AP 의 모터 를 사용하는데 정지시 15% 의 Torque 가 걸려있다면 어떡해 해석을 해야 하는 것인지 문의 드립니다.
▶ A: 정격 토크를 100%로 한 경우의 값 입니다.
정지 시, 15% 토크 값이 나오는 것은 외력이 있는 것으로 보입니다.
기울어져 있거나, 다른 특수한 상황에 있는 것은 아닌지 확인 부탁드립니다.
▶ Q: 서보모터 배선 관련 문의 드립니다.
시그마 V 펄스타입 서보모터/ 앰프 1axis와 PLC간의 배선에 관하여 문의 드립니다.
1. CN1 커넥터에 7/8 ,11/12, 15/14 Pin이 있는 이 3가지는 전부 펄스로 주어야 하는 건가요?
2. 그렇다면 CLR 이라고 명기 되어 있는 부분은 클리어 시키는 지령 같은데 어떤 상황에서 사용하여야 하는 건가요?
3. 37/38/39는 알람코드 출력이라 했는데 알람 출력이 어느 형태로 나오는 것인지요?
4. 33/34,35/36,19/20 은 엔코더 분주펄스 출력으로 되어 있는데 어떤 기능 인가요 사용하여야 모터를 구동 할 수 있는 건가요?
5. 25/26 위치결정 완료는 어떨때 사용 하며 출력이 나오는 건가요? 나온다면 어떠한 출력의 형태로 나오는 건가요?
6. 서보 알람 출력은 알람 코드 출력과 어떤 관계가 있는 건가요?
7. 마지막으로 정회전구동금지 신호와 역회전구동금지 신호는 있는데 원점 지령은 어디로 내리는 건가요?
▶ A: 모든 내용은 사용자 메뉴얼 설계 보수편에 자세히 나와있습니다.
5.4.1장 같이 표현 한 것은 메뉴얼 부분에서 찾아 참고 부탁드립니다.
1. -PLC(상위 장치)에 맞춰 설정 해주어야 합니다. 메뉴얼 5.4.1장 위치제어의 기본 설정을 참고하여 Pn200.0을 설정해 주시면 됩니다.
2. -서보팩 편차 카운터를 클리어 하는 입력신호 입니다. 클리어 입력신호 설정은 5.4.2장을 참고하여 Pn200.1을 설정해 주시면 됩니다. 필수적으로 입력하는 사항은 아닙니다.
3. - H,L 신호 3개가 나옵니다. 10.2.1장 경고 알림을 참고하시어 알람을 판별하실 수 있습니다.
- PLC와 서보팩 간의 Feedback 제어를 위한 출력입니다. 사용하지 않아도 모터 구동 가능합니다.
- On/off 신호로 나오며. 상위 장치로 위치결정 완료를 확인 할 경우 사용합니다. 5.4.5장 위치 결정완료신호의 출적 부분을 참고해 주세요.
6. - 서보 알람 출력은 알람을 H/L 신호 3가지가 나와 조합으로 알람 상태를 알 수 있습니다. 알람 코드 출력일 경우 알람의 유무만 on/off로 표시합니다.
7. - 원점 지령은 PLC(상위 장치)로 내려야 합니다.
▶ Q: 회생 부하율과 누적 부하율 차이를 잘 모르겠습니다.
▶ A: ① 회생 부하율은 서보팩 내장 회생 저항기의 용량을 100%로 했을 때의 10초마다 에너지를 표시합니다.
② 누적 부하율은 정격 토크을 100%라고 할 때의 10초마다 평균한 값을 표시합니다. 과부하의 알람이 될지는 과부하 보호 특성을 참조 바랍니다.
▶ Q: 속도 지령에 대해서. 외부 신호 입력에 의한 아날로그 속도 제어에서 일정 속도로 바꾸게 하고 싶습니다. 그런 기능은 있습니까?
▶ A: 내부 설정 속도 제어와 아날로그 속도 제어 전환을 실시함으로써 실현 가능합니다. 자세한 것은 유저 매뉴얼 5.6,5.7장을 참조하시기 바랍니다.
▶ Q: 장치는 볼 스크류 부의 승강기(수직 축), 워크를 아래에서 위로 이동시킬 때와 위에서 아래로 이동할 때 부하율이 다르지만, 이는 정상적인 동작인가요?
▶ A: 워크를 위에서 아래로 이동시킬 때는 중력치의 토크가 필요하므로, 워크를 아래에서 위로 이동시킬 때와 부하율이 다른 것은 이상이 없습니다.
▶ Q: 안전 기능에 대해서:
STO(SAFETY TORQUE OFF)의 기능은 어떤 동작에 할 수 있습니까, 복귀은 어떻게 하나요, 그 때 원점 복귀 등 필요한가요?
▶ A: 당사에서는, STO는 HWBB(하드 와이어 베이스 블록)에 해당합니다. HWBB가 OFF에서 모터전류를 차단합니다. 그 때는 서보OFF가 됩니다.
복귀 때는 한번 서보OFF로 하고부터 동작을 시작하세요. 다시 한번 HWBB을 제치고 복귀한 경우는 원점 복귀이 필요합니다.
상세는 Σ-V시리즈 유저 매뉴얼설계 보수 편 아날로그 전압, 펄스열 지령/회전형 5장 5.11을 참조하십시오.
▶ Q: 속도 지령 입출력 신호를 사용하지 않고 모터속도 제어 운전할 수 있나요?
▶ A: 내부 설정 속도 제어 모드에서 운전 가능합니다. 자세한 것은 유저 매뉴얼(설계·보수 편) "5.6내부 설정 속도 제어"를 참조하십시오.
▶ Q: 유저 매뉴얼에 속도 제어 범위 1:5000이라고 기재되어 있지만 무슨 뜻입니까?
▶ A: 정격 회전 속도에 대해서 속도 제어할 수 있는 범위를 나타내고 있습니다. 정격 회전 속도 3000min-1의 경우 0.6min-1까지 속도 제어할 수 있다는 것입니다.
▶ Q: 사용하는 서보팩에 표준으로 내장되어 있는 회생 저항은 80W. 동작 패턴으로 회생 검토한 결과 224W가 필요합니다. 이 경우 외부 부착의 회생 저항기를 접속할 때
아래의 어떤 회생 저항을 사용하면 괜찮겠습니까?
1.RH-300C(200W)단순히 표준내장 80W+외부200W로 합계 280W>224W라고 생각하고 될까요?
2.RH-500(300W)외장만으로 224W라는 값을 넘어야 하는 건가요?
▶ A: 외장 회생 저항기를 연결하는 경우는, 내장 회생 저항은 사용되지 않으니, 외부 부착 회생 저항 단체로 224W이상 필요합니다.
그래서 제시하신 문의의 첫번째, 두번째 중 두번째를 고려하셔야 합니다.
▶ Q: 오토 튜닝 후에 다시 서보의 상태를 강화하고 싶은(게인을 높이는 등) 경우, 어떻게 하면 좋을까요?
▶ A: SigmaWin의 경우 오토 튜닝 후"더욱 조정이 필요한 경우"이라는 단추가 나와서, 그에 따른 원 파라미터 튜닝에 이행하고 조정하세요.
그 이후 더욱 조정하는 경우에는 수동으로 게인을 조정하는 방법이 있습니다.
▶ Q: SGDB에서 치환 중.조정 리스는 어떤 기능입니까?
▶ A: 부하 변동에 관계 없이 자동 조정으로 안정된 응답을 얻는 기능입니다.
▶ Q: 3.1.6배선상의 일반적 주의 사항"자주 전원을 온/오프 하는 것은 피하세요.""실제 가동(통상 운전)개시 후, 전원 온/오프의 간격은 1시간 이상의 간격을 기준으로 삼아 주세요."는
구체적으로 무슨 뜻이죠?
▶ A: 내부 소자가 열화를 피하기 위해서 전원 온/오프의 간격을 1시간 이상의 간격으로 추천하고 있습니다.
알람이 자주 발생하지 않을 경우, 1분에 5회 이하로 전원을 온/오프 하는 것은 가능하지만 잦은 온/오프는 피해 주시도록 부탁드립니다.
▶ Q: 펄스의 입력 주기가 100KHz까질 수밖에 없습니다. 이 경우 모터의 회전 속도에 제한이 나옵니다.전자 기어를 조정함으로써 모터의 회전수를 올릴 수 있을까?
▶ A: 전자 기어로 설정 가능합니다. 유저 매뉴얼설계·보수 편을 참조하십시오.
▶ Q:
Q1:서보모터의 출력 토크를 서보팩에서 제어 가능한가.
Q2:제어 가능한 경우 출력 토크는 임의의 시점에서 변경 할 수 있나요?
▶ A:
A1:토크 제어에서 모터출력 토크를 제어할 수 있습니다.
A2:토크 지령을 바꾸는 것으로 출력 토크를 바꿀 수 있습니다.
▶ Q: 카탈로그에 있는 "토크 제어 정밀도(재현성)=±1%"란 무엇을 의미하나요?
▶ A: 반복 정밀도의 의미입니다. 1차 토크 지령으로 그 결과에 의한 토크 출력에 대한, 2차로 같은 토크 지령에 대해서 1% 이내의 정도로 토크가 출력된다는 의미입니다.
▶ Q: 디지털오퍼레이터 사용시, Pn100 이후의 파라미터의 설정이 불가합니다.(나타나지 않음)
▶ A: Pn00B의 0자리를 1(전체 파라미터를 표시)로, Pn170의 0자리를 0(조정 리스 무효)로 하세요.
▶ Q: 서보팩 파라미터의 백업하는 수단에 대해 설명해주세요
▶ A: 파라미터 설정을 저장하는 수단으로서는 컴퓨터 모니터 소프트웨어 SigmaWin+(홈페이지에서 회원 등록 후, 무상 다운로드 가능, 별도 전용 케이블 필요)을 이용하세요
▶ Q: 풀클로즈드 제어. 피드백 펄스카운터와 풀클로즈 피드팩 펄스카운터의 값이 다른데 문제 없을까요?
▶ A: 피드백 펄스카운터는 모터 엔코더의 펄스 수이며, 풀 클로즈 피드백 펄스카운터가 외부 스케일의 펄스 수이므로, 분해능이 다르기 때문에 카운터 값은 일치하지 않습니다.
또 각각 엔코더 자체의 분해능임으로 전자기어비의 설정도 관계하지 않습니다.
▶ Q: 풀클로즈 제어, 외부 엔코더와 20bit 엔코더의 조합으로 위치 결정 정도에 대해서 각 분해능에 연관이있나요? 가령 외부 쪽이 낮은 경우는 어떻게 됩니까?
▶ A: 풀 클로즈드 제어에는 외부 엔코더가 위치 제어 피드백이 되므로, 분해능은 높낮음에 상관 없이 외부 엔코더가 우선됩니다.(유저 매뉴얼9.1.2블록 다이어그램을 참조하십시오.)
▶ Q: 사용 주위 온도(0℃~)를 규정하는 근거는 무엇인가요?
▶ A: 모터의 경우는 엔코더부에서 사용하고 있는 콘덴서 및 베어링 그리스 사용 범위 온도에 의하여 규정하고 있습니다. 앰프에 대해서도 콘덴서의 사용 범위 온도로 규정하고 있습니다.
▶ Q: 카탈로그의 정격 토크 값(N·m)을 kgf·m로 고치려면 어떻게 하면 좋을까요?
▶ A: 1kgf는 9.8N이니 카탈로그 값을 9.8로 나누어 주세요. (N·m / 9.8 = kgf·m)
▶ Q: 회생 저항 유니트는, 온도 센서 기능이 있습니까.
▶ A: 센서는 없습니다. 서보측에서 용량을 계산해, 과부하의 알람를 걸고 있을 뿐입니다.
▶ Q: 회생 유니트 RA05 접속에 대해, 서보팩측 B1, B2, 회생 유니트측은 어느 단자입니까?
▶ A: 회생 유니트측은, R1과 R2가 됩니다. 극성은 없습니다.
▶ Q: 회생 저항 유니트를 복수대 접속하는 것은 가능할까요.
▶ A: 가능합니다. 직렬/병렬 편성으로 최소 허용 저항값을 밑돌지 않는 값으로 해 주십시오.
▶ Q: EMC 대책을 하고 있습니다만, 케이블 클램프의 추천품은 있습니까.
▶ A: 추천품은 없습니다. 도전성 금속의 케이블 클램프를 고객 측에서 선정해 주십시오.
▶ Q: 외부 회생 저항기의 저항값 14.25Ω, 120Ω을 붙이면 어떻게 될까?
▶ A: 저항값이 너무 크면 외부 저항기 측에 흐르는 전류의 양이 적게 되어, 외부 저항기로 소비하는 전력도 작아져 버려, A.320(회생과부하) 등의 알람이 나옵니다.
또, 저항값이 너무 작으면 회생 트랜지스터에의 허용 전류치를 넘어 버리기 때문에, 회생 트랜지스터가 열화될 우려가 있습니다.
그 때문에, 최소 허용 저항값 14.25Ω 보다 작지 않고, 가능한 가까운 값으로 선정할 필요가 있습니다.
▶ Q: 노이즈필터는 절대로 필요할까요. 또, 추천 노이즈필터는 있습니까.
▶ A: 필수라고 하는 것은 아닙니다만, 외부로부터 노이즈가 들어 오거나 반대로 서보팩으로부터의 노이즈가 외부 기기에 영향을 준다면 노이즈필터를 넣을 필요가 있습니다.
추천 노이즈필터에 대해서는 종합 카탈로그의 「주회로의 배선 및 주변기기」에 선정표가 있습니다.
▶ Q: 복수축의 노이즈필터·전자 접촉의 용량은 어떻게 선정하면 좋은가요?
▶ A: 1대의 노이즈필터에 대해 복수대의 서보팩을 접속하는 경우에는, 대수 분의 합계 전원 용량을 만족하는 노이즈필터를 선정할 필요가 있습니다.
1대 당의 전원 용량은 종합 카탈로그의 「주회로의 배선 및 주변기기-배선용 차단기와 휴즈 용량」을 참조해 주십시오.
▶ Q: 배선용 차단기를 선정하는 개념에 대해 가르쳐 주십시오.
▶ A: Σ-Ⅴ시리즈 종합 카탈로그 게재의, 배선용 차단기의 필요 전류 용량:주회로+제어 회로(돌입:주회로+제어 회로)를 만족하는 것으로 생각해 주십시오.
선정시의 유의점는, 해당 시리즈의 경우, 기본적으로 순간 최대 출력은 정격 출력의 약 3배로, 최대 3초간 출력할 수 있습니다.
이 때문에 정격전류 대비 300%에서의 동작시간이 5초 이상의 배선용 차단기를 선정해 주십시오. 일반의 배선용 차단기 및 저속형이 이것에 상당합니다.
돌입전류에 관해서는, 선정하는 배선용 차단기의 20ms시 허용 전류가 상기 합계치 보다 큰 것으로 해 주십시오.
▶ Q: SigmaJunmaSize+ 리니어(수평) 기구로 선정하고 있습니다만, 기계 제원의 부하 질량과 테이블 질량에는 가동자의 질량을 가산하는 것일까요.
▶ A: 이 단계에서는 가산하지 마세요. 모터 선정 결과에 있어서, 자동으로 가산됩니다.
▶ Q: 절대치 인코더에서 사용하고 있는 배터리의 형식은 무엇입니까?
▶ A: 절대치 엔코더용 배터리는 엔코더의 절대치 데이터를 유지하기 위해서 사용됩니다.
배터리 형식:JZSP-BA01(배터리 보증 기간:5년)
MP2000에서 사용하고 있는 배터리와 동일품입니다.
배터리 전압이 저하되어 절대치 데이터가 지워지면 알람 A.810이 발생합니다.
배터리를 교환한 경우에는 절대치 엔코더의 초기화가 필요합니다
▶ Q: Sigma+의 windows7 driver 문의
모터 driver와 노트북간 1:1 통신을 하기 위하여 usb 통신 케이블을 구매 했습니다.
노트북과 controller간 연결만 하면 자동으로 드라이버 잡혀서 사용하게 될줄 알았는데 드라이버 설치가 안됩니다.
사용 기종 1. SGDV-2R8AE1A 2. SGDV-R90AE1A
▶ A: Windows7 PC의 경우 홈페이지 자료실의 소프트웨어에 올라와있는 SigmaWin+ Ver.5를 사용하시면 됩니다.
서보팩과 PC의 최초 연결 시 USB설정이 필요합니다.
서보팩과 PC를 연결하신 후 제어판 - 장치관리자 - 범용 직렬 버스 컨트롤러 - SIGMA Series USB Device의 드라이버 소프트웨어 설정을
C/Program(x86)/SigmaIDE/SigmaWinPlus/Driver/USB (64Bit PC의 경우 x64 추가로 선택)로 설정하여 주시길 바랍니다.
※ SigmaWin+ Ver.7의 경우, 상기 작업 없이 바로 USB 인식이 가능하므로, 참조하시기 바랍니다.
▶ Q: Σ-V의 안전 기능에 대해서 알려주세요.
▶ A: 기계 가동부의 위험한 동작에서 사람을 보호하는 등에 의한 기계 사용 시 리스크를 저감하고 기계의 안전화를 도모하는 것을 상정한 기능입니다.
Σ-V시리즈 유저 매뉴얼 설계 보수 편 아날로그 전압, 펄스열 지령/회전형 5장 5.11을 참조하시기 바랍니다.
▶ Q: 서보모터 SGMGV-13ADA6C와 서보패키지 SGDV-120A01002000의 조합으로 사용했을 경우의 서보팩의 누설 전류와 돌입 전류(전류치, 계속 시간)을 설명해주세요.
▶ A: 돌입 전류의 전류값은 제어전원, 주회로 전원 함께 33[A0-P]입니다.
돌입 전류의 지속 시간은 20ms입니다.
누설 전류에 대해서는 측정 기기 설치 조건에 의해서 값이 다릅니다.
▶ Q: Σ-Ⅴ/절대치 배터리의 수명은 어느 정도를 보고 두면 좋을지 궁금합니다.
▶ A: 교환의 기준은 무통전 상태(서보팩을 켜지 않는 상태)로 3년입니다. 서보팩에 전원이 들어가면 배터리는 소비되지 않게 되므로 수명은 늘어납니다.
실제로는 사용 조건이나 환경에 따라 수명은 변하기 때문입니다. 그러나 보증치는 아닙니다.
배터리 WARNING과 배터리 알람이 나오면 신속하게 배터리 교환하시도록 부탁 드립니다.
▶ Q: WEB으로부터 다운로드 가능한 엔지니어링 툴은 있습니까. 또, 소프트웨어 외에 준비하는 것은 있습니까.
▶ A: 당사 회원 등록 시, 자료실에서 SigmaWin+의 무상 다운로드가 가능합니다. 단, PC 접속 케이블도 필요하게 됩니다.
종합 카탈로그의 「PC 접속 케이블」형식을 준비 주십시오.
▶ Q: Σ-Ⅴ는 중국 CCC 규격에 대응하고 있나요?
▶ A: 서보팩 및 서보모터 모두 비대상입니다. 견해서가 있으므로, 필요에 따라서 당사로 의뢰해 주십시오.
해외에 수출되는 경우, 기계에 조립되어 수출될 시, 자세한 내용은 당사로 의뢰 부탁 드립니다.
▶ Q: Σ-V 시리즈의 모터는 수출 시, IEC 규격(고효율 규제)의 대상이 되나요?
▶ A: 서보모터는 대상 외가 됩니다.
전기 안전 환경 연구소의 홈페이지에서 중국의 에너지 효율 규제에 대한 자료가 공개되고 있습니다. 참고로 해 주십시오.
▶ Q: Σ-Ⅴ, 해발 1900m(멕시코) 환경하에서의 사용에 대해.
▶ A: 공기 밀도가 옅어지는 것에 의해 대류에 의한 방열이 나빠집니다. (방열 효과는 공기 밀도에 비례), 주위 온도가 사양 범위 이내에서도 제품이 고온이 되기 때문에, 알람,
제품 수명의 저하, 고장 등의 불편이 발생할 가능성이 있습니다.
또, 기압에 비례하여 방전 개시 전압이 내려가므로, 절연 성능이 저하됩니다. 1900m 정도로 사용하는 경우에는, 상기로부터의 영향에 의해, 사용정격조건을 내린 사용,
방열의 강화, 수명의 저하 등을 고려해 주십시오.
▶ Q: ∑-V시리즈 서보모터 수출 시, IEC규격(고효율 규제)의 대상에 해당합니까?
▶ A: 서보모터는 해당되지 않습니다.
전기안전화경연구소의 HP에서 중국의 에너지효율규제에 대해서는 자료가 공개 되어있습니다.
▶ Q: SGDV의 파라미터에서 "절대치엔코더의 인크리멘탈 사용"을 설정한 경우에도 절대치엔코더용 배터리를 접속할 필요가 있습니까?
▶ A: 아닙니다 배터리를 연결할 필요 없습니다.
-- 알람 --
▶ Q : 상위에서 I/O로 SERVO ON 신호를 입력하면 A.0B0이 발생한다.
▶ A : 보조 신호가 입력 되고 있을 가능성이 있기 때문에 서보 파라미터를 초기화하여 I/O 신호를 조작해주세요. P-OT, N-OT 배선이 없으면 강제적으로 무효로 해주시기 바랍니다.
초기화에 의해 현상이 개선되지 않으면 상위 지령과 서보팩의 호환 여부를 확인해주시기 바랍니다.
▶ Q : 타사 컨트롤러(M-Ⅲ 대응) 사용 중 제어 전원 ON, 주회로 전원 OFF의 상태로 A.95A가 발생 합니다.
▶ A : A.95A 발생 조건은 아래와 같습니다.
・서보 ON전에 모션 커멘드가 발행되고 있습니다.
・동기가 확립되기 전에 동기계 커멘드가 발행되고 있습니다.
Warning시에 커멘드 상태를 Pn890으로 확인 가능합니다. Warning 발생시의 커멘드 상태를 확인해주세요.
▶ Q : SGDV-550으로 제어 전원 투입시에 A.330이 때때로 발생한다. AC 전원 입력, 회생 저항 미접속, Pn660=0으로 설정. 주회로 전원을 투입하지 않았는데 A.330은 발생하는가?
▶ A : A.330은 AC 전원 모드에서도 발생합니다. 제어 전원 투입시에 주회로 전압을 다운시키려고 합니다만, 그때에 전압이 내려가지 않는 경우는 알람이 발생합니다.
7.5kW 엠프는 회생 저항이 접속 필수 입니다만, Pn660=0으로 하고 있다고 하는 것은 회생저항을 접속하지 않았을 가능성이 높습니다.
▶ Q : 한국내에서 출하 시험 실시 후, 중국의 엔드 유저에서 셋업. 셋업중 A.840 발생. 운전 중 JOG운전에서 발생.
▶ A : A.840은 엔코더 출력 알람. 검출 파형에 기준값 이상의 일그러짐이 있는 경우에 발생하는 알람.
방청유를 제거하기위해서 WD40을 뿌리는 경우 WD40와 방청유가 내부에 들어갈 가능성이 있기에 재확인이 필요합니다.
▶ Q: 1. SGDH-02AE 서보팩에서 전원 인가시 A.F05 알람이 발생하는데 메뉴얼에 해당 알람에 대한 내용이 없어 문의드립니다.
2. MP2100에 연결된 SGDS 서보팩(세븐 세그먼트 없는 모델)에서 알람이 발생하는데 어떤 소프트웨어로 해당 알람을 확인할 수 있나요?
▶ A: 문의 주신 SGDH-02AE 서보팩에서 전원 인가시 발생하는 A.F5 알람은 서보모터 전원부의 단선에 의해 발생하는 알람입니다.
서보모터의 수리 혹은 교체가 필요한 것으로 판단됩니다.
수리의 경우 당사에서 진행하고 있습니다. 자세한 사항은 당사로 문의 부탁 드립니다.
그리고 알람 확인은 SigmaWin+ 소프트웨어를 이용하여 확인을 하실 수도 있습니다.
SigmaWin+는 홈페이지 자료실에서 무상으로 배포하고 있습니다.
▶ Q: SGDV로 주 회로 전원, 제어 전원을 OFF 한 뒤 다시 ON할 때까지의 간격의 기준은 있습니까?
▶ A: 주 회로 전원은 10회/2분을 넘기는 ON, OFF로 돌입 전류 제한 저항 과부하 A.740이 발생합니다.
제어 전원은 제한 없습니다.
▶ Q: SGDV-1R6A11A, A.7AB가 발생. 팬을 직접 교환하는 것은 가능합니까?(이미 서보팩은 교환됨)
▶ A: 고객이 직접 팬 교환은 불가합니다만, 구입처를 통하시거나 당사로 수리 의뢰하시면 됩니다.
▶ Q: SGDH-08-AE-S-OY 알람
에러 코드 A.09가 발생되는데 메뉴얼 상에는 없는 알람이라고 나오는데 어떤 알람인건가요?
그리고 모델의 OY는 무엇을 뜻하나요?
▶ A: 문의 주신 모터는 명칭으로 보아 Sigma-II 제품의 OMRON사 특주사양으로 보여집니다.
특주 사양 제품의 경우 당사에서 따로 매뉴얼 및 기타 자료를 보유하고 있지 않습니다.
특주 제품 관련 자료는 구입처에 문의해 주시기 바랍니다.
▶ Q: 서보 Pack에서 A.95A라는 문구가 발생했습니다.
매뉴얼 확인시 코맨드 경고1로 코맨드 조건이 갖춰져 있지 않다라고 뜨는데, 무슨 의미인가요?
▶ A: 문의주신 A.95A 알람의 경우 상위지령기를 통해 오는 커맨드 조건에 문제가 있을 경우 발생하는 알람입니다.
상위지령기로 MP를 사용하시는 경우 기본 조건인 서보OFF, 모션 커맨드 정지의 상태에서
서보ON → 모션 커맨드 구동하려는 모션으로 변환 → 구동 → 모션 커맨드 정지로 변환 → 서보OFF
순서로 프로그램을 구성해 주셔야 하며 '서보 ON/OFF'와 '모션 커맨드 변환'의 순서가 변경되면 안됩니다.
MP이외 타사의 상위 지령기를 사용하시는 경우 상위 지령기의 지령 순서를 확인하여 주시기 바랍니다.
▶ Q: JOG 모드 : no_oP 해결 방법 (쓰기 금지 설정)
드라이버팩 SGDV-R70A01A, 모터 SGMAS-01ACA21
메뉴얼에 Fn002가 조그모드 작동으로 나와있고, set 버튼을 누르면 해당모드로 들어간다 나와있는데,
set버튼을 몇초간 눌러도 조그모드로 들어가지 않고 세그먼트에 no_oP라는 문구가 올라옵니다. 어떻게하면 될까요?
▶ A: NO-OP 의 경우, 파라미터 쓰기 금지 설정으로 Fn002 등 대부분의 기능이 실행 불가능합니다.
파라미터 쓰기 금지를 해제하기 위해서는 Fn010을 실행해야 합니다.
Fn010에서 P.0000... 변경 허용 으로 변경 바랍니다.
P.0001.... 변경 금지
마지막으로 상기의 설정을 적용 시키기 위해서는 "서보팩 전원 제투입"을 진행합니다.
▶ Q: SGDM-04ADA 알람 : A.F6 (SGDM)
▶ A: A.F6은 단선 알람입니다.
모터선 단선 알람 : 서보팩의 서보온 지령이 유효한 상태에서, 지령의 입력과 무관하게, 서보모터가 동작하지 않는 또는 전원공급이 되지 않는다
-제어전원 투입시 발생 : 서보팩 기판고장 의심 --> A/S의뢰
-서보온시 발생 : 서보팩--서보모터 파워케이블 UVW 중 하나 이상의 단선이 의심 or 서보팩 기판고장 의심
▶ Q: Sigma III SGDS 알람 Code 문의드립니다 ( SGDS-01A01A )
세부모델은 SGDS-01A01A 입니다. A.521 로 메뉴얼에는 없는 코드가 발생중에있습니다.
비슷한 알람 으로 A.520 진동알람이 있는데 A.521 은 없네요.
▶ A.521 어떤 알람 이며 조치사항으로는 무엇이 있는지 문의드립니다.
A: 관성비 Pn103에 대한 설정이 안맞아 진동이 발생하는 것으로 추정됩니다.
Pn103 값을 계산 또는 측정하여 변경 해보시길 바랍니다.
오토튜닝 중에 진동발생으로 진행이 중단되는 경우, 부하관성모멘트는 별도로 추정 또는 설정(Pn103)해 주시고, 오토튜닝 중에는 부하관성모멘트 추정기능을 사용하지 말고 실행해 주십시오.
▶ Q: SGDV-7R6A11A : A.910
A910 이 차례로 점멸 하고 있습니다.
알람 내용이 무엇인지 알려주세요.
▶ A: A.910은 과부하알람인 A.710일 발생하기 전에 경고하는 과부하 예비알람입니다.
부하를 점검하여 모터의 부하량을 저감하는 대책을 세워 주시기 바랍니다.
상세 내용은 해당 매뉴얼을 참조해 주시기 바랍니다.
▶ Q: 기술 문의 드립니다. (P-OT, N-OT 사용 취소법)
서보pack model : SGDM-04ADA
서보 모터 : SGMAH-04AAA21
▶ A: P-OT, N-OT 신호에 의하여 역회전, 정회전 구동 금지를 사용하고 있는 상태입니다.
이 기능을 사용하지 않으시려면, PN50A.8ㅁㅁㅁ와 PN50B.ㅁㅁㅁ8으로 변경하시면 됩니다.
JOG 동작에서는 P-OT, N-OT가 적용되지 않아 구동 가능합니다.
▶ Q: SGDM-50ADA 200V 모델 알람 A.81 문의 드립니다
얼마전 정전 후에 전원이 다시 들어 왔는데 드라이브 창에 A.81이라는 에러 번호가 떴습니다.
어떻게 조치를 해야 하는지 조언 부탁합니다.
▶ A: 해당 알람은 엔코더 백업 알람입니다. Fn008을 실행해보시면 문제가 해결될 것이라 사료됩니다.
Fn008의 실행법은 관련 메뉴얼 참고해주시기 바랍니다.
메뉴얼은 사이트의 자료실 -> 메뉴얼 부분을 이용해주시기 바랍니다.
▶ Q: MODEL: YASKAWA 社 SGDV-2R9E11A 서보 Pack과 SGMMV-A3E2A21 모터를 사용하는 기구에서 C90 알람이 다발하고 있습니다.
이제까지 조치한 이력으로 모터교체, 서보팩교체, 엔코더케이블교체를 진행하 보았으나 효과는 없었습니다.
노이즈는 광범위한 부분인데 해당 모터는 10개의 모터가 같이 배선이 되어있는 부분으로 특정 모터에서만 알람이 발생하는점에 미루어 노이즈문제도 아닌것 같습니다만...
다른 쪽에서 이런 사례가 있었는지 도움 부탁드립니다.
▶ A: C90 일림의 경우 통상적으로 교환으로 해결되었지만,
교환으로 조치가 안되고, 특정 모터에서만 알람이 발생하신다면, 몇가지 확인 및 조치를 요구됩니다.
1. 엔코더 케이블의 사양이 모터에 맞는 사양품인지 확인.
2. 규정 사양의 엔코더 케이블을 사용하고 있는지 확인.
3. 케이블의 배선이 적정히 되었는지 확인.
4. 사용 환경에 온/습도, 가스, 물방울, 진동 등의 요인은 없는지 확인.
5. 문제의 소지가 있는 부품들에 대하여 정상 작동하는 부품과의 크로스체크 후 이상여부 확인.
▶ Q: A.0b0이 발생하였습니다. JOG운전 중에는 문제가 없었습니다.
▶ A: 모터연결하는 보조 기능(JOG운전 등)을 실행 후 상위 장치에서 서보ON 신호를 입력하면 발생하는 알람 입니다. 서보팩의 전원을 재투입하세요.
▶ Q: A.b6b
서보팩5번인 SGDV-2R8A21B와 모터 SGMPS-04ACA21을 연결해서 사용 중입니다. 서보팩에 오류 Ab6b가 지속적으로 나오는데
sigmawin을 사용해서 모터 구동에는 전혀 문제가 없을 때 서보팩은 이상이 없고 케이블 문제라고 판단해도 되나요? 현재 여분의 케이블이 없어서 문의 드립니다.
▶ A: A.b6b 알람의 경우 케이블의 노이즈 문제일 수 있으나 서보팩 MECHTROLINK 통신부의 고장일 가능성 또한 있습니다.
정상작동하는 서보팩과 알람이 발생한 서보팩을 교체하여 똑같은 알람이 발생하는지 확인이 필요할 것 같습니다.
▶ Q: SGDV-2R1F11A+SGMJV-02A3A2C에 전원 투입시에 A.810이 발생하는 것에 대해 궁금합니다.
▶ A: 해당 서보모터는 절대치 엔코더 탑재형이므로, 최초 전원 투입시에 발생하는 것은 정상입니다.
인크리멘탈로 사용하는 설정을 하거나 절대치 데이터 백업 배터리를 접속하는 초기화 조작(Fn008)에 의하여 해제됩니다.
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