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YASKAWA SERVO 자주 하는 질문(서보팩, SigmaWin+)
작성자
ynstech
작성일
2025-05-09 15:47
조회
222
안녕하세요. 와이엔에스테크닉스입니다.
해당 글은 고객님들께서 자주 문의하시는 질의에 대한 답변을 취합하여 공유합니다.
야스카와 서보 관련하여 서보팩, SigmaWin+ 내용을 참조 하시기 바랍니다.
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
-- Sigma-V SERIES 이하 포함 --
▶ Q : 서보팩 파라미터를 DC 전원 입력 설정으로 하고, 배선을 L1, L2에 접속하고 있는데 구동하는데 이상이 없나요?
▶ A : 해당 배선으로도 모터는 동작합니다. 단, AC 입력 단자에 DC를 입력하고 있기 때문에 정류파가 상정하고 있는 출력이 아닙니다. 모터 사양을 만족하는 전류는 엠프로 부터 출력되지 않습니다. 가감속등의 토크를 필요로 하는 구간에서는 전류가 부족한 경우가 있습니다.
▶ Q : 타사 컨트롤러(M-Ⅲ 대응) 사용 중, 상위에서 속도제어로 동기제어 사용. 속도제어 관계의 게인을 설정 했지만 같은 동작이 되지 않기 때문에 위치 루프 게인을 변경하니 같은 지령이 되었습니다. 속도제어시에 위치루프게인은 유효한가요?
▶ A : 속도제어에서는 동기 운전은 불가능합니다. 위치의 관리를 하고 있지 않은 것이 이유입니다.
속도제어시는 위치루프게인은 무효입니다. 위치루프게인이 동작하는 것은 사용하고 있는 동작 커멘트가 틀릴 가능성이 있습니다. 사용하고 있는 커멘드를 확인해주세요. 속도제어 커멘드는 3CH 입니다.
▶ Q : 시리얼 커멘드로 내부 토크 지령 모니터는 「TREF」 또는 「MON5」로 매뉴얼에 기재되어 있다. 이것은 어떤 것을 사용하여도 문제가 없나요? 서로 다른 용도가 있는 건가요?
▶ A : 어느 것이든 상관 없습니다. 용도는 나눠져 있지 않습니다.
▶ Q : 내부 토크지령 모니터는 「TREF＝+12345678[CR][LF]」로 출력 됩니다만, TREF＝+00000083은 83％를 의미하는가? 또한, 레스폰스에는 반드시 부호（+、－）가 붙는지요?
▶ A : 「＋00000083」은 「＋83%」를 의미합니다. 토크 지령에는 방향이 있기 때문에 반드시 부호가 붙습니다.
▶ Q : 도판 900-179-706에서 모터 장착부 치수가 「6.5+20」라고 기재되어 있습니다. 공차로서 너무 크다. 공차 수치는 어떻게 읽으면 됩니까?
▶ A : 6.5～8.5, 공차 상한이 +2mm, 공차 하한 0mm입니다.
▶ Q : 진동 검출 초기화로 운전 중에 발생하고 있는 진동을 속도를 검출합니다만, 운전 중에 매회 진동 속도를 검출해서 Pn312에 써넣나요?
▶ A : 진동 검출 초기화를 실행하고 있는 상태에서 모터를 동작시키면, 운전중의 진동을 검출합니다. 검출하는 것은 모터 속도 입니다. 검출한 파라미터는 Pn312에 쓰여집니다. Pn312에 쓰여지는 것은 초기화를 실행했을 때만 입니다.
운전 중은 Pn312에 쓰여져 있는 속도의 진동을 검출합니다.
▶ Q : 복수의 속도로 같은 진동이 발생하고 있는 경우（지령 속도－FB 속도가 같다）, 진동 검출 초기화를 실시한 경우 어느 속도가 검출되나요?
▶ A : 최초에 검출된 속도가 파라미터에 설정됩니다.
▶ Q : 오픈 콜렉터 출력 회로에서 상위측에 풀업 저항을 설치 하도록 기재되어 있습니다만, 이 저항은 회로마다 필요한가. 공통으로 써도 문제 없나요?
▶ A : 저항은 매 회로 마다 필요합니다. 저항을 공통으로 하면 회로 전압이 사용 범위 외가 되는 경우가 있기 때문에 서보측 회로가 정상으로 동작하지 않을 경우가 있습니다.
▶ Q : 절대치 엔코더의 전원은 통상 밧데리로 공급하고 있는데 이것을 외부 전원으로 공급하는 것은 가능한가요?
▶ A : 외부 전원(상시 전원, DC 3.7V)으로 접속해서 사용해도 문제 없습니다. 전압은 엔코더 입력측에서 2.85Ｖ～5Ｖ전류는 ２ｍＡ의것을 사용해주세요. 전원이 엔코더 등의 고장시에 전류가 전원으로 역류하면 위험한 것이라면 밧데리처럼 다이오드를 통해서 접속해주세요.
▶ Q : 서보팩 전압(440V→480V), 전류(11.1→15Arms) 사양이 올라가 있습니다만, 노이즈 필터, DC 리액터는 변경하지 않아도 되는가?
▶ A : ・노이즈 필터 사양이 정격 전류 50A. 전기품 구성이 불명하기 때문에 가정이 됩니다만, 노이즈 필터 사양에서 １대의 노이즈 필터에 3대의 엠프가 접속되어 있으리라 추측됩니다. 엠프 정격 전류가 15A이므로, 15A×3대<50A가 성립되므로 문제 없으리라 판단됩니다.
・DC 리액터 전류값이 23A. 리액터 1대에 엠프 1대가 설치 되어 있으리라 추측. 엠프 정격 전류가 15A이므로 15A＜23A가 성립되므로 문제가 없으리라 판단됩니다.
▶ Q : 서보모터 관련 문의: Sigma-V 재품별 Fan 유무
SGDV-5R5A15A, SGDV-R70A11A, SGDV-1R6A11A, SGDV-R90A11A, SGDV-2R9E11A,
SGDV-2R8A11A, SGDV-R90A11B, SGDV-1R6A11B, SGDV-120A15A, SGDV-1R6A15A
상기 모델이 저희 회사에서 사용하고 있는 서보팩입니다.
전체적인 수량만 200여개가 되는데 해당 모델들의 냉각 FAN 모델명 확인 부탁드립니다.
감사합니다.
▶ A : SGDV-R90A11B
SGDV-1R6A11B
상기 두 제품의 경우에만 FAN 이 없습니다.
▶ Q : 220V 단상사용에 관하여
처음으로 야스카와 모터와 앰프를 사용하고자 합니다.
각각의 모델은 모터는 SGMJV-02ADA21이고 앰프는 SGDV-1R6A01A 입니다.
다름이 아니고 간단하게 속도제어를 하기 위하여 사내 재고를 확인하고 사용하고자 하는데
본 제품이 220V 3상으로 되어 있습니다.
메뉴얼에는 입력전원 주회로가 AC200~230V 3상 / 입력전원 제어회로가 AC200~230V 단상으로 되어 있는데 입력전원을 모두 단상으로 사용할 수 있는지요?
▶ A : 파라미터 변경을 통해 3상/단상으로 변경하여 사용하실 수 있습니다.
제어전원만 투입 하신 상태에서 Sigmawin+ 또는 디지털 오퍼레이터, JOG키(A/F타입) 중 한 가지로
Pn00B n.0100 으로 변경 시, 단상으로 이용 가능합니다.
▶ Q : 기존에 있던 서보팩 (SGDV-R90A01A)에 있던 파라미터를 같은 기종에 COPY를 하려고 하는데요.
디지털 오퍼레이터로 하니 계속 언매치 파라미터라고 복사가 안됩니다.
오퍼레이터 메뉴얼을 보니 서보팩의 버전이 틀려서 안되다고 하여 내부보조 기능에 있는
소프트웨어 버전 표시 (Fn012)를 확인 하니 서로 버전이 틀리더군요.
결국은 서보팩 (SGDV-R90A01A) 이 같은 기종이지만 내부 버전이 틀리다는 건데 어떻게 업그레이드를 해야 하는지 문의 드립니다.메뉴얼에나 홈페이지에는 나와 있지 않더군요.확인 부탁드립니다.
▶ A : Unmatched Parameters 경우, 서보팩의 용량이 다른 제품에 넣을 경우 발생할 수 있는 경고 입니다.
먼저, 기존의 서보팩과 파라미터를 복사할 서보팩의 형식명을 확인 부탁드립니다.
만약 같은 형식명인 경우에도 같은 현상이 반복된다면, 두 서보팩의 버전을 말씀해 주신다면,
내부 테스트를 거쳐 해결책을 말씀드리겠습니다.
현재 서보팩 버전 경의 경우 야스카와 엔지니어링 코리아(02-3775-0337)에서 관리하고 있습니다.
▶ Q : 전자기어비 설정관련 질문드립니다. (시그마 5 모델)
1) 실제 전자기어비가 Pn20E / Pn210 으로 계산되는데 이 값이 소수값으로 나누어 떨어져도 제어정밀도에는 상관없는지요?
2) 만약 Pn20E / Pn210 계산값이 무한소수로 나올 경우 (나누어 떨어지지 않을 경우)는 어떻게 처리되나요?
3) 리니어 서보의 경우 엔코더 분해능이 어떻게 되는지요?
회전형의 경우 20bit 모델을 사용 중인데, 리니어서보의 경우 스펙에서 해당값을 찾을 수가 없네요.
리니어 서보 사용이 처음인데 해당 값이 없는 건가요?
▶ A :
1) 전자기어비가 소수값이 되더라도 정밀도에는 관련이 없습니다.
다만 전자기어비에 따라 미세한 조정을 할 수 없을 경우가 생길 수 있습니다.
예를 들어 0.001m 로 전자기어비를 조정하게 된다면, 0.0005m 단위로는 지령을 줄 수가 없지만 기존의 정밀도는 유지됩니다.
2) 전자기어비는 정밀도는 연관이 없습니다.
소수값이 되더라도 주는 지령값이 달라지는 것이지 정밀도는 변함이 없습니다.
위치제어의 경우 위치결정완료폭(설정 가능한 수치 0~1073741824 지령 단위)내에서 위치 결정이 이루어집니다.
3) 리니어스케일의 피치와 시리얼컨버터의 분해능으로 결정됩니다.
▶ Q : Yaskawa 서보팩의 온도에 대하여 문의 드립니다
현재 SGDV 서보팩을 사용 중이며, 모델은 SGDV-2R9A01A 입니다.
해당 모델은 FAN이 없는 것으로 보이며, 경고문구에도 발열에 대한 문구가 있습니다.
근데 어느 정도의 온도가 정상 범위인지 알 수가 없어 확인을 요청드립니다.
현재 해당 모델은 8EA 사용 중이며, 측정시 히트싱크 기준, 온도는 섭씨 48~58도 입니다.
이정도의 온도가 정상 범위안에 있는지 확인 부탁드리며, 어느정도를 OVER하면 문제가 야기될 소지가 있는지 확인을 부탁드리는 바입니다.
(참고로 제어 BOX 전체의 온도는 30도이며, 한 부분에 서보팩 8개가 설치 되어 있어 그 부분은 조금 더 온도가 높습니다.)
▶ A : 사용주위 온도 55도 까지는 정상 동작합니다.
또한, 60도까지 실효토크 80% 사용 가능합니다.
이 수치는 이론적인 수치이므로 참고 부탁드립니다.
온도만으로 판단하기는 어렵고, 실효토크 및 환경 상황에 맞추어 판단하셔야 합니다.
서보팩이 장착된 제어반 내부의 온도를 통풍/방열 조치를 통해 50도 이하로 유지시켜 주시는 것을 권장해드립니다.
서보팩 방열판 온도가 60도라고 해도 효과적인 냉각이 이루어지면 사용상의 문제는 없습니다.
▶ Q : 시그마 2의 Near Signal 관련 문의드립니다.
위치결정완료 신호가 있지만(Coin) 상위에서 Coin 신호를 받기 전
Near 신호를 받아 보다 빠른 다음동작을 실현하는 기능으로 메뉴얼에 나와있는데
이 신호 사용하는 방법에 대해 통화요청 드립니다
현재 위치제어 설정되어 있고, Near Signal은 Disable 설정상태 입니다 (모터 Drive Parameter Data 첨부드립니다)
▶ A : Near 신호의 경우 coin 신호보다 폭을 넓게 설정하여 빠른 동작을 실행 하기 위한 것 입니다.
Pn.510을 통해 신호를 할당하여, Pn.504 에서 Near 신호의 폭을 정해 주시면 됩니다.
단, Pn500 Coin 신호보다는 큰 수치를 Pn.504에 기입하시면 됩니다.
▶ Q : SGDM 서보팩 관련 문의 드립니다
서보팩 자체에서 무부하 상태로 서보팩 버튼으로 CW/CCW 테스트를 해보고 싶은데 정확한 방법을 몰라서 문의 드립니다.
메뉴얼을 읽어보면 판넬오퍼레이터 F0002 -> DATA 버튼 2초이상 진행 시 수동조작 가능토록 알고있는데 2초 이상 누르면 NO OP라는 에러 문구가 나옵니다.
그래서 문의 드립니다. 아직 YASKAWA는 정확한 사용법을 몰라서.. 전체 꾸며진 서포팩 자체에서 수동으로 정방향/역방향 진행하는 방법 좀 알려주시면 감사하겠습니다.
▶ A : 쓰기 금지를 해제하시고 Fn002번을 실행하시면 됩니다.
NO OP : 쓰기 금지 기능
: 해결책 - Fn010 에서 P.0001 쓰기금지를 P.0000 으로 변환
상세한 내용은 메뉴얼 7.12 파라미터의 쓰기 금지 설정(Fn010)을 참고 부탁드립니다.
▶ Q : 관성비 추정 기능 사용 중 오류
오토튜닝 전 관성비 추정 기능 사용 시 오류가 있어 문의 드립니다.
서보드라이브는 SGDV-2R8A01A, 서보 모터는 SGMJ-04ADA21를 사용 중입니다.
test run을 위해 관성 부하를 설치하여 구동하는 도중 아래와 같은 오류가 발생합니다.
reference transmission을 하는 도중,
위 창에서 1번의 start를 클릭하면 아래 bar가 약 37%정도까지 올라가다가 멈춰버리는 현상이 있네요
▶ A : 관성비 오류가 발생하는 경우는 크게
1) 부하가 너무 클 경우
2) 강성이 작을 경우
3) 토크제한이 결려 있을 경우
세 가지가 있습니다.
▶ Q : 모션컨트롤러 메뉴얼
SGDM모션컨트롤러 메뉴얼을 봤을 때 속도가 아니고 항상 출력토크를 컨트롤할 수 있다고 나오는데 방법은 나오지않습니다.
출력 토크를 컨트롤 하는 방법을 알고 싶습니다.
▶ A : 문의주신 내용은 아래와 같은 파라미터 값으로 설정 해주시면 되겠습니다.
Pn002 n.□□□1 : 속도제어옵션 : T-REF단자를 외부 토크제한 입력으로 사용.
그리고 아래의 내용도 함께 참고 해주시면 되겠습니다.
신호명 커넥터핀 번호 명칭
입력 T-REF CN1-9 토크지령입력
SG CN1-10 토크지령입력용 시그날그라운드
이상입니다.
▶ Q : 서보모터 제어관련 문의드립니다.
1. 사용모델: DD 모터-SGMCS-08D3C11, DRIVE-SGDV-2R8A01A
2. 순간정전 대응관련 문의
1)드라이버의 제어전원은 비상전원(UPS)을 사용하고 구동전원은 일반전원(GPS)를 사용합니다.
1초이내의 순간정전 발생 후 다시 전원이 복전되었을 경우 재기동이 가능한지 문의 드립니다.
(제어전원은 비상전원 이므로 ON상태입니다)
2)1초 이내 순간정전 발생시 알람이 발생되는지요?
알람이 발생된다면 어떤 알람이 발생된는지요?
3)1초 이내 순간정전 발생시 서보ON 상태는 어떻게 되는지요?
예)서보ON상태 유지 또는 OFF로 전환
▶ A : 1) 순간 정전 후 복전되었을 경우 재기동이 가능합니다.
메뉴얼 5.2.4 부분과 5.26 부분 참고 부탁드립니다.
2) 1초 이내에 순간정전 시, 알람을 발생시키 않기 위해서 서보팩에 파라미터 수정이 필요합니다.
Pn509 : 순간정전 유지시간 파라미터
기본 수치 20ms을 상황에 맞게 조정(MAX 1000ms)
순간정전 유지시간을 초과하면, A95A 알람이 발생합니다.
3) 순간정전 유지시간을 초과하지 않으면 서보 ON 상태는 유지됩니다.
▶ Q : 서보팩 교체 후 Parameter Read/Write 방법 문의 드립니다.
서보팩 알람으로 A급으로 교체 완료 하였으며
이후 서보팩에 "Pn." 표시와 디지털오퍼레이터 화면창에는 "pt nt" 라고 표시되고 있습니다.
Parameter가 없는 것으로 추정되는데, 관련하여 교체전 기존에 사용하였던 parameter를 READ하여 A급 서보팩에 WRITE하는 방법을 문의 드립니다. (디지털오퍼레이터 사용법으로)
▶ A : 우선, 전원이 인가와 오퍼레이터 연결이 완료가 되었을 시에
보조기능(Fn)화면에서 MODE/SET키를 누르시면 파라미터 카피 기능의 메뉴 화면이 표시됩니다.
여기서 서보 -> OP 를 선택(DATA키)하시어
임의의 위치를 선택(DATA키)하신 후, READ키를 눌러주시면 Completed란 화면과 함께 오퍼레이터에 파라미터 저장이 완료됩니다.
붙여넣고자 하실 경우에는 이와 마찬가지의 방법이지만 시작할 때에 OP -> 서보 를 선택하여 주시면 됩니다.
덧붙여서 설명드리자면, PT NT는 POT, NOT라고 하며 정회전 금지, 역회전 금지 알람입니다.
리미트 신호를 별도로 설정하지 않으셨다면, 초기 설정 시에 발생하는 정상적인 알람입니다.
정회전/역회전 구동 가능으로 설정하시고자 하실 경우에는
Pn50A의 digit 3자리(네번째 자리)를 '8'로 수정하시고(정회전 구동 가능 설정),
마찬가지로 Pn50B의 digit 0자리(첫번째 자리)를 '8'로 수정(역회전 구동 가능 설정)하여 주시면 정상작동이 되리라 생각합니다.
▶ Q : SGDV-2R8A01A 모델과 2R8A11A 모델의 차이점이 무언지요?
▶ A : 시그마5의 문의하신 해당 형식명의 차이에 대하여 설명드리겠습니다.
SGDV-□□□□01□ : 아날로그 전압/펄스열 지령형 타입 (회전형 서보모터)
SGDV-□□□□05□ : 아날로그 전압/펄스열 지령형 타입 (리니어 서보모터)
SGDV-□□□□11□ : 메카트로링크-2 타입 (회전형 서보모터)
SGDV-□□□□15□ : 메카트로링크-2 타입 (리니어 서보모터)
SGDV-□□□□21□ : 메카트로링크-3 타입 (회전형 서보모터)
SGDV-□□□□25□ : 메카트로링크-3 타입 (리니어 서보모터)
메카트로링크에 대하여 간략히 덧붙여 설명드리자면,
메카트로링크란 각종 컨트롤러와 컴포넌트를 접속하는 오픈 필드 네트워크입니다.
▶ Q : sigma5 서보팩 문의드립니다.
서보팩이 예전에는 팬이 있었는데 요즘에는 팬이 없이 나오는데, 팬 있는 타입으로 따로 구매가능 한가요?
그리고 서보팩 형식에 설계순위 A, B...가 있는데 차이점이 궁금합니다.
▶ A : 서보팩 형식에 설계순위 A/B는 팬의 유무를 나타내며, A는 팬이 있고, B는 팬이 없는 형식입니다.
시그마5, 7 시리즈 모두 100W, 200W, 400W (형식명: R70A, R90A, 1R6A, 2R8A)의 경우는 팬이 없는 모델입니다.
해당 모델에 팬을 장착하여 구매하고 싶으시면, 당사로 문의 바랍니다.
▶ Q : 다이나믹 브레이크에 대해서. 정전시, 제어 전원이 오프 되었을때 DB 정지 상태가 되는지?
▶ A : 제어 전원이 Off 되었을 때는 DB 정지 상태가 됩니다.
▶ Q : 서보팩 형식의 8, 9, 10항이 020일 경우 다이나믹 브레이크로 DB 저항이 없다고 기재되어 있습니다. DB저항이 없다는 것은 어떤 의미 인가요?
▶ A : DB 정지가 불가능. 즉, FREE RUN 정지가 됩니다.
▶ Q : HWBB기능을 사용할 경우, 외부 SWITCH로서 릴레이가 매뉴얼에 기재되어 있지만, 여기를 SSR 등의 무접점 SWITCH로 하는 것은 가능한가요?
또한 HWBB1와 HWBB2의 신호 입력 타임래그는 어느 정도 허용 가능한가요?
▶ A : HWBB 신호 입력 회로의 「OFF」를 인식하기 위해서 허용 가능한 누설 전류는 약100～200μA입니다. 이 값을 만족 가능한 SSR 등의 무접점 SWITCH라면 문제 없습니다.
HWBB1과 HWBB2의 신호 타임래그는 10sec(?)이하 입니다. 그 이상이 되면 알람이 됩니다.
▶ Q : OT신호 할당으로 정방향측으로 구동 금지를 실행한 경우, 역방향으로는 움직입니까?
▶ A : 정･역방향의 2종류 설정이 있으므로, 한 방향만을 구동 금지한 경우에는 금지하지 않는 방향으로는 정상 동작합니다.
▶ Q : OT신호 입력 회로의 내역 전압을 가르쳐주세요. 센서를 다른 기종에도 연결하고 있어서, 역전압이 입력될 가능성이 있어 고장이 우려됩니다.
▶ A : OT신호 입력 회로는 싱크 회로, 소스 회로 어느 것에도 대응하고 있어 ±24V의 입력에 대응할 수 있습니다.
▶ Q : 설정 파라미터의 "위치 결정 완료 폭"은 목표치에 대해서 +-인지 아니면 목표치를 중심으로 한 폭
(+-로 1/2씩)인가요?
▶ A : 목표치에 대해서 +-입니다. 목표치-완료 폭~목표치+완료 폭 사이에서 COIN 신호가 ON 합니다.
▶ Q : 위치 제어에서 서보오프 시에 위치 편차를 클리어 할 수 있는 건가요? 클리어 하지 않도록 설정할 수 있나요?
▶ A : 위치편차에 대해서는 Pn200.2에서 설정 가능합니다. 출하시 설정은 Pn200.2=0(서보오프 및 알람 발생시에 위치편차를 클리어합니다)입니다.
서보오프 시에 클리어 하지 않으려면 Pn200.2=1(위치편차를 클리어하지 않습니다. CLR 입력신호만으로 클리어 합니다)로 설정하십시오.
▶ Q :
Q1:회생 회로는 어느 전압에서 동작합니까?
Q2:회생 사양을 넘어선 경우 어떻게 됩니까?
Q3:100% 넘는 회생이 가능합니까?
▶ A :
A1:주전원 전압 약 380V에서 ON, 370V에서 OFF 합니다.
A2:주전원 전압이 약 400V 이상일 때, 과전압 알람으로 정지합니다.
A3:순시 회생 능력은 회생저항값으로 결정됩니다. 연속 회생은 불가능합니다.
▶ Q : 가감속 변환 기능을 사용하지 않을 경우 Pn80C와 Pn80F를 0으로 하면 되는가? 또 이때 가속도·감속도에서 유효하게 되는 것은 1단/2단 어느 쪽입니까?
▶ A : Pn80C와 Pn80F를 0으로 설정하면 가감속 변환 기능은 무효가 됩니다. 또 이때 유효하게 되는 것은 2단 값(Pn80B, Pn80E)이 됩니다.
▶ Q : 서보모터의 가속도는 어떻게 됩니까?
▶ A : 일반적으로 가속도 산정은 이하의 공식이 됩니다. Fmax=m*α(Fmax: 모터최대 추력, m: 가동부 질량, α: 가속도)로 가속도 α=Fmax/m입니다.
이 산정식으로 검토되고 있습니다. 모터정보를 카탈로그에서 입력하여 계산 가능합니다.
▶ Q : 토크 제한에 대해서, Pn402, Pn403은 최대가 800%이지만, 왜 100% 아닌 거에요?
▶ A : 정역의 토크 제한이 800%인 이유는, 모터는 순간적으로 대략 정격 토크가 300% 정도까지 나옵니다. 이 값은 모터마다 다소 다릅니다만, 모든 모터에서 성능을 발휘할 수 있도록 잠정적으로 정한 값입니다.
800%까지 토크가 가능하지 않습니다. 또 100%이면 모터가 가지고 있는 성능을 충분히 발휘 못하게 됩니다.
▶ Q : 출력 신호 /S-RDY는 모터 커넥터를 연결하지 않은 경우 유효하게 됩니까? 또 /WARN은 유효하게 됩니까?
▶ A : /S-RDY는 유효하게 됩니다. /WARN은 무효라고 확신합니다. 모터 커넥터를 연결하지 않은 경우 서보 온 후에 알람이 발생합니다. 모터는 작동하지 않습니다.
▶ Q : 삼상 400V전압 범위에 대해서 알려주세요.
▶ A : 전압 규격 범위는 AC380~480V입니다.
▶ Q : 같은 지령에 대해서 움직일 양을 10배로 바꾸거나, 1/10으로 바꾸기 위해서는 전자 기어를 어떻게 설정하면 좋을까?
▶ A : 같은 지령에 대해서 움직일 양을 10배로 할 때는 전자 기어의 분자의 Pn20E값을 10배로 주세요.같은 지령에 대해서 움직일 양을 1/10으로 할 때는
전자 기어의 분모의 Pn210의 값을 10배로 주세요. (그 반대의 경우도 가능)
▶ Q : 전자 기어의 설정 방법이 궁금합니다.
▶ A : 전자 기어는 테이블이 몇 μm 움직일 때 인코더가 얼마나 달라지는지를 설정합니다.
예를 들면 테이블이 20μm 움직일 때 256펄스변화하는 기계에 대해서, 지령 1펄스에 1μm 움직이려면 B/A=256/20이 됩니다.
유저 매뉴얼설계·보수 편을 참조하십시오.
▶ Q : 2축을 동기화 제어합니다. 2개의 모터를 1개의 서보팩으로 제어 가능한가요?
▶ A : 서보모터와 서보팩은 1대 1이기 때문에 2개의 모터를 1개의 서보팩으로 제어할 수 없습니다.
동기 제어는 상위에 머신 CONTROLLER MP시리즈, 서보팩은 MECHATROLINK통신 타입을 검토 바랍니다.
▶ Q : 토크 지령 입력 게인은 0.1V 단위밖에 설정할 수 없다는 것은 분해능이 0.1V 밖에 안된다는 말인가요?
▶ A : 토크 지령 입력 게인(Pn400)은 아날로그 몇V를 입력했을 때, 정격 토크가 지령되는(출력되는가)를 설정하는 것이지 그것이 분해능이라는 것은 아닙니다.
▶ Q : 토크 제어시에 아날로그 전압의 속도 입력을 제한 속도로서 사용하려면 어떤 파라미터를 변경하면 되죠?
▶ A : Pn002.1=1로 설정하면 아날로그 전압의 속도 입력을 외부 속도 제한으로 사용하게 설정됩니다.
▶ Q : 토크 제어 모드에서 사용 중.모델 추종 제어 및 진동 억제 제어는 토크 제어 모드에서 사용 가능한가?
▶ A : 토크 제어 모드에서는 모델 추종 제어 및 진동 억제 제어는 사용할 수 없습니다. 토크 지령 필터, 노치 필터만 사용할 수 있습니다.
▶ Q : 서보팩에 내장하고 있는 팬은 연속 회전하고 있는지 어느 정도의 온도로 상승하면 회전하는지, 파라미터로 설정 가능한 것인지 궁금합니다.
▶ A : 내장 팬은 제어 전원이 투입되면 동작하며 온도 센서 등에 의해 제어됩니다.
▶ Q : 위치 명령 입력 회로를 외부 전원으로 사용하고 있지만 매뉴얼 기재의 저항을 넣지 않았습니다. 저항이 없으면 망가지나요?
▶ A : 외부 전원을 사용할 경우 제한 저항을 넣지 않으면 망가집니다 .사용자 매뉴얼 기재의 제한 저항을 넣어 주세요
▶ Q : 싱크/소스 입력에서의 논리 설정에 대하여, 입력 방식을 바꾼 경우 입력 논리가 변하지만, 입력 신호 받는 법은 어떻게 설정하면 되는가?
▶ A : Pn50A, Pn50B, Pn511의 입력 신호 레이아웃에서 설정 가능합니다.
▶ Q : Pn100~109의 속도루프 게인 등의 튜닝 파라미터가 표시되지 않습니다.
▶ A : 초기 설정에서는 기본 설정을 위한 셋업용 파라미터만 표시되도록 하고 있습니다. 파라미터를 모두 표시하려면 Pn00B.0=1로 합니다.
또 Pn170에서 튜닝레스 기능이 유효하게 되어 있으므로 설정하려면 Pn170.0=0으로 무효가 되어야 합니다.
또 이들 파라미터의 변경은 설정 후 전원을 다시 투입해야 유효하게 됩니다.
▶ Q : 제어방식이 토크제어일 때 토크 지령이 표시되지 않습니다.
▶ A : 토크 제어의 경우 내부 토크 지령 때문에 외부의 토크 지령은 표시하지 않습니다. 부하를 걸면 표시됩니다.
▶ Q : 서보팩을 선정 중인데 브레이크가 달린 모터용 서보팩이 있나요?
▶ A : 브레이크가 있는 모터도, 브레이크가 없은 모터도 용량이 같으면 기본적으로 같은 서보팩을 사용할 수 있습니다.
▶ Q : 모델 추종 제어에 대해서 설명해주세요
▶ A : 위치 제어에서 피드포워드를 최적 조정하여 위치 결정 시간을 단축하는 기능입니다.
매뉴얼에는 기재되어 있지 않지만 Pn140.0에서 기능을 유효하게 하는 어드밴스드 오토 튜닝을 하면서 모델 추종 제어를 실행할 수 있습니다.
▶ Q : 브레이크를 구동하는 전원 케이블 배선은 서보팩 어디에 접속하면 좋을지 궁금합니다.
▶ A : 브레이크를 구동하는 전원 케이블은 서보팩에는 접속할 수 없습니다. 고객께서 준비한 브레이크 전원에 접속하세요.
▶ Q : 브레이크의 유지 토크 이상의 토크를 건 경우, 모터가 망가지는지 궁금합니다.
▶ A : 유지 토크 이상의 토크를 건 경우, 모터의 축은 회전합니다. 모터의 축이 회전을 계속하면 유지 브레이크의 마찰판이 발열하고 닳아 없어져 갑니다.
유지 토크 이상의 토크를 의도적으로 건 경우의 브레이크 손상 정도(열·마모)를 확인할 수는 없습니다.
그 후에도 정상적으로 브레이크가 작동할지는 보증할 수 없습니다.
▶ Q : 서보 ON 요구 신호(CN1-40)을 넣고도 모터연결되지 않습니다. 표시는 bb이고. 알람도 나오지 않습니다. 서보팩은 아날로그·펄스열 이고 모터는 절대치 엔코더 입니다.
▶ A : 아날로그 펄스형 앰프에서는 주 회로가 없는, SEN신호가 들어가지 않은 상태에서 서보 ON 요구 신호를 넣어도 서보 오지 않고 알람도 나오지 않습니다.
절대치 엔코더를 사용할 때는 SEN신호를 입력하세요.혹은, Pn002.2=1로 인크리멘탈 엔코더로 쓰십시오.
▶ Q : SGDV의 파라미터로 절대치 엔코더를 인크리멘탈 사용을 설정했을 때는, 절대치 엔코더 백업 배터리의 접속은 필요한 것일까요.
▶ A : 배터리 접속은 필요하지 않습니다.
▶ Q : 서보팩 CN2에 배선하는 케이블의 형식이 카탈로그의 서보팩의 페이지에 게재되어 있지 않습니다. 어디에 게재되고 있나요?
▶ A : 엔코더 케이블은 서보팩은 아니고 MOTOR 측에 형식을 게재하고 있습니다.
▶ Q :
Q1: 서보모터의 출력토크를 서보팩에서 제어가능합니까?
Q2: 제어가능한 경우, 출력토크는 임의의 타이밍으로 변경가능합니까?
▶ A :
A1: 토크제어에서 모터출력토크를 제어하는 것은 가능합니다.
A2: 토크지령을 바꾸는 것으로 출력토크를 바꾸는 것은 가능합니다.
▶ Q : 토크제어모드로 사용 중이며, 모델추종제어 또는 진동억제제어는 토크제어모드에서 사용 가능합니까?
▶ A : 토크제어모드에서는 모델추종제어 또는 진동억제제어는 사용할 수 없습니다. 토크지령 필터, 노치필터만 사용 가능합니다.
▶ Q : 토크제어시 아날로그전압의 속도입력을 속도제한으로 사용하기 위해서는 어떤 파라미터를 변경해야 됩니까?
▶ A : Pn002.1=1로 설정하면 아날로그전압의 속도입력을 외부속도제한으로서 사용하는 설정이 됩니다.
▶ Q : 서보드라이버 CAD 도면에 관하여
전장 설계를 하는 한 직장인입니다.
전장함 배치도를 그리는 작업 중
SGDV-2R8A11B, SGDV-1R6A11B CAD 도면이 필요하여 찾아 보았습니다.
SGDV-2R8A11A, SGDV-1R6A11A 도면은 찾았습니다만
SGDV-2R8A11B , SGDV-1R6A11B 도면은 찾지 못하였습니다.
1. 배치도 및 결선도 그리는데 SGDV-2R8A11B와SGDV-1R6A11B에
SGDV-2R8A11A와 SGDV-1R6A11A 도면을 적용해도 가능한가요?
2. SGDV-2R8A11A, SGDV-1R6A11A와
SGDV-2R8A11B, SGDV-1R6A11B의 차이점은 무엇인가요??
▶ A :
1. --A와 --B는 설계순위의 차이로 도면상 차이가 있습니다.
2. --A는 냉각팬이 있는 제품이며, --B는 냉각팬이 없는 제품입니다.
▶ Q : 서보 모터 관련 문의
SGDV-5R5A11A 서보팩을 보유 하고있습니다.
통신 프로토콜이 필요하여 요청합니다.
▶ A : MechatroLink 통신 프로토콜의 경우, MechatroLink협회에서 정보를 제공하고 있습니다.
http://www.mechatrolink.org/
위 주소는 MechatroLink협회 사이트 입니다.
협회를 통해 프로토콜을 다운 받으실 수 있습니다.
어떤 통신프로토콜을 요청하는지 확인 후,(PC와의 USB통신?, Mechtrolink?)
PC와의 USB통신 인 경우, 일반공개 프로토콜이 아니므로 전문상담연결
Mechtrolink 인 경우, 상기의 협회를 안내(일반회원가입 무료이용)
▶ Q : 서보펙 문의
서보펙: SGDV-120A01A05A
모터: SGLFW-1ZA200AP
상기 서보펙을 사용하려 하는데 메뉴얼에 전원 용량이 나와있지 않습니다.
카탈로그에는 3.2KVA로 나와 있지만 사용 모터는 1.5kw 인데 전원도 1.6KVA정도면 될 것 같습니다.
확인 부탁드립니다.
▶ A : SGDV-120A 형식의 전원용량은 Sigma5 카달로그의 368페이지에 기재되어 있사오니 참조바랍니다.
리니어 서보모터의 경우는 모터 용량을 별도로 기재되어 있지는 않으며, 적용 가능한 적정 서보팩의 사양이 기재되어 있습니다. 카달로그를 다시 봐주시면 감사하겠습니다.
SGDV-120A의 3.2kVA는 서보 팩 1대당 전원 용량을 의미하고, 1.5kW는 최대 적용 모터 용량을 의미합니다.
이는 서보팩의 허용 수치이며, 모터의 용량을 의미하는 수치가 아님을 확인부탁드립니다.
따라서 SGLFW-1ZA200AP 리니어 모터는 SGDV-120A으로 사용가능합니다.
▶ Q : SGDV의 COIN 신호폭과 신호 출력의 관계
▶ A : 목표 위치를 100, COIN폭을 5로 하면, 모터 위치가 95～105의 범위가 되면 COIN 신호가 ON이 되고, 이 이외에 범위에서는 OFF가 됩니다.
▶ Q : SGDV를 DC전원 입력으로 사용하기 위해서는 어떻게 하면 될까요?
▶ A : 유저 매뉴얼「3.1.4DC 전원 입력으로 서보팩을 사용할 경우」를 참고해주세요.
파라미터 Pn001.2=1(DC전원 입력 대응)로 변경하는 것 이외에 돌입 전류 방지 회로, 단락 보호용 퓨즈, 외부 회생의 필요 유무 등을 검토해주세요.
▶ Q : SGDV(MECHATROLINK-Ⅲ)의 알람･WARNING 발생시 코맨드 데이터 모니터에 관해서
Q1.어느 알람, WARNING을 보존하는지? 통신 알람뿐인지?
Q2.복수 알람이 (동시에)발생한 경우 어느것을 래치하는지?
Q3.클리어는 가능한지?
Q4.SVPRM_RD로 수신 가능한지?
▶ A : A1.통신뿐만 아니라 전 알람･WARNING을 보존합니다.
A2.최초에 발생한 알람만 입니다.
A3.불가능 합니다. 전원 재투입이 필요합니다.
A4.기기 파라미터로 지정하면 가능합니다.
▶ Q : SGDV-1R6A11A에서 오버트래블 신호를 검출한 것을 외부로 출력하는 방법이 통신 외에는 없을까요? 가령 ALM신호 등.
▶ A : 오버트래블은 알람이 아니기 때문에 ALM 신호로는 식별이 불가능합니다. 오버트래블 상태인 것을 패널의 7세그먼트 LED의 표시나, MECHATROLINK 통신 이외의 외부에서 식별하는 방법은 없습니다.
▶ Q : SGDV-3R8A01A의 오버 트래블 배선은 꼭 필요한가요?
▶ A : 회전하는 것이 문제가 없는 장치라면 오버트래블의 배선은 필요 없습니다. 파라미터로 P-OT, N-OT을 상시 구동 가능 상태로 설정하시면 됩니다.
▶ Q : SGDV(아날로그)인크리멘탈 인코더에서 엔코더 분주 출력은 서보 온 후에 출력됩니까?
▶ A : 제어 전원 ON중에 출력합니다.
▶ Q : SGDV에서 PD제어 가능할까요?
▶ A : 서보팩 내에서는 일반적으로 말하는 PID제어의 D제어는 실시하지 않습니다. 그 대신 응답성을 올리고 싶으시다면 피드포워드 등을 사용하세요.
▶ Q : SGDV에 대해서, P동작이란 어떤 동작인가요?
▶ A : 속도 제어 루프가 비례 제어 동작(P동작)입니다.
▶ Q : SGDV(펄스)의 상위 MP(SVA)에서의 S-ON 투입으로부터 지령 펄스 입력 때까지의 간격은 어느 정도로 하면 좋겠습니까?
▶ A : 서보온 후 지령펄스의 입력 때까지의 간격은 40ms 이상으로 해 주십시요. 40ms 미만으로 입력하면 지령 펄스를 서보팩이 인식 못할 경우가 있습니다.(5.4.1(5)입출력 신호의 타이밍 사례 참조)
▶ Q : SGDB(방폭)에서 SGDV에 갱신하고 있습니다. SGDB때는 CN1:50번에 FG단자가 있었지만, SGDV에서는 빈 핀인 것 같아요. 사용해도 되죠?
▶ A : SGDV의 50번 단자는 내부의 어디에도 연결되어 있지 않습니다. 사용하지 않도록 부탁 드립니다.
FG처리는 입출력 신호용 케이블 실드선을 커넥터 셸에 접속하면, 프레임 그라운드에 접속(접지) 됩니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ 시리즈, 접지 선의 굵기에 대해서
▶ A : 용량대, 전원사양에 관계없이 HIV2.0 이상입니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ의 아날로그 모니터링 정밀도는 얼마나 되나요?
▶ A : ±10% 정도입니다.
▶ Q : SGDV의 아날로그 모니터 기능에서 정회전 방향의 경우 아날로그 모니터는 마이너스 전압이 나온 것 같습니다만 마이너스 전압이 나오는게 맞는건가요?
▶ A : 아날로그 모니터 출력 극성은 모터의 정회전 방향에서 마이너스 측에 전압이 출력됩니다.
정회전에서 플러스 전압으로 측정하고 싶은 경우에는 아날로그 모니터 케이블을 역으로 연결하세요.
▶ Q :
Q1: SGDV-120A01A, 회생 과부하 100%의 판단은 어떻게 하고 있나요?
Q2: DC전원 입력의 경우 회생 과부하는 어떻게 되나요?
▶ A :
A1: 회생 처리 트랜지스터의 온 시간으로 계산하고 있습니다.
A2: DC전원 입력의 경우 서보팩은 회생 처리를 하지 않습니다. DC전원 측에서 처리해야 합니다.
유저 매뉴얼에 적힌 대로 서보팩은 연속 회생은 사용 불가능합니다.
▶ Q : SGDV-590A는 회생 저항을 연결했을 때 입력 전류가 커집니까?
▶ A : 회생저항에 흐르는 전류는, 모터를 구동하는 데 에너지를 사용하고 서보팩에 돌아온 나머지 에너지 분이므로 입력전류는 증가하지 않습니다.
▶ Q : SGDV(아날로그/폴스 지령형)의 CN1단자에서 토크와 회전수에 대해 모니터 출력이 가능합니까?
▶ A : 없습니다. CN5: 아날로그 모니터 기능을 사용하여 확인하십시오.
▶ Q : SGDV(아날로그 M-Ⅱ·M-Ⅲ, INDEXER), 회로 시정수는 순수한 시스템의 지연이 가능합니까?
▶ A : 매뉴얼에 기재되어 있는 회로시정수(예를 들면 속도지령에서 30us)는 CN1커넥터에서 내부 CPU가 읽기까지의 응답 시간을 의미하므로, 지령의 입력부터 서보팩의 인식 때까지의 지연을 뜻합니다. 통신형 서보의 경우에는 통신 주기에 따라 달라집니다.
▶ Q : SGDV-550A01A의 앰프에는 AC·DC리액터는 붙지 않나요? 카탈로그에 리액터의 형식 기재가 없고 앰프에도 접속 소개가 없는 것 같네요.
▶ A : 해당 용량대의 서보팩에는 DC리액터의 접속 단자가 없기 때문에 접속할 수 없습니다. 고조파 대책이 필요한 경우 AC리액터에서 대응을 검토하게 됩니다.
사단법인 일본전기공업회에서는 고조파 억제 지침도 제정하고 있지만 해당 기종(6KW이상)은 모두 대상 기종 외가 되어, 그래서 서보팩 주변 기기로 권장 리액터를 준비하고 있지 않습니다.
▶ Q : SGDV의 고조파 억제 리액터 접속 단자는 사용하지 않을 때 오픈 해 놓는 것입니까?
▶ A : 접속하지 않는 경우 출하 때 배선된 단락 리드선을 떼지 말아 주세요. 제외되면, 부족 전압 알람이 발생하여 동작하지 않습니다.
▶ Q : 지령 옵션 장착형 SGDV-R90AE1A는 단체로 아날로그 펄스배열 유형의 SGDV로 사용할 수 있나요.
▶ A : 사용하실 수 없습니다..INDEXER 모듈과 조합하는 것을 전제로 할 경우에만 사용할 수 있습니다.
▶ Q : SGDV의 발열량을 알고 싶어요.
▶ A : "Σ-Ⅴ 시리즈 종합 카탈로그"의 해당 서보팩"전원 용량과 전력 손실"의 항목을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV의 지령 입력은 라인 드라이버, 오픈 콜렉터에 대응합니까?
▶ A : 라인 드라이버, 오픈 콜렉터 함께 대응하고 있습니다.
사용자 매뉴얼 설계 보수 편을 참조하시기 바랍니다.
▶ Q : SGDV(아날로그 펄스열) 안전 기능 온 오프의 전환에서 24V전원이 필요하다고 기재되어 있지만 통상 사용하더라도 24V 전원을 외부 부착으로 준비가 필요할까요?
▶ A : 안전 기능을 사용하지 않는 경우로, 매뉴얼에 기재되어 있는 부속의 세이프티 재팬 커넥터를 받을 뿐 24V 전원은 필요 없습니다.또 안전 기능을 사용할 경우에는 안전 케이블을 별도 구입하세요.
▶ Q : SGDV-7R6A01A설치 기준에 대해서. 좌우의 간격을 어느 정도 취하면 좋을까?
▶ A : 왼쪽 5mm이상 오른쪽 10mm이상입니다. Σ-V시리즈 유저 매뉴얼 셋업편/회전형 2장에 기재가 되어 있습니다. (S-5는 안전매뉴얼에 기재)
2R8(400W급) 이하는 5mm 이상, 그 이상 모델은 10mm 이상 확보
▶ Q : SGDV의 셋업 순서를 알려주세요.
▶ A : 유저 매뉴얼셋업 편의 단체 시운전, 유저즈 매뉴얼설계 보수 편의 조정을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV-R90A01B는 현장이 단상 전원 밖에 없는데, 사용하려면 어떻게 하면 좋을까요?
▶ A : 사용 예정의 서보팩 형식은 파라미터 변경에 따른 삼상 → 단상 200V에서 사용할 수 있습니다. 유저 매뉴얼 설계·보수 편 3.1.3을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV의 게인 조정 방법을 알려주세요.
▶ A : 유저 매뉴얼6장 조정을 참조하십시오.
엔지니어링 툴 SigmaWin+를 이용하여 쉽게 조정됩니다.
▶ Q : SGDV-2R8A01B, 위치 결정 제어시에 아날로그 전압으로 토크를 제한합니다. 토크제한 어떻게 걸 수 있나요?
▶ A : Pn002.0=3으로 설정하면 입력 신호 /P-CL/N-CL로 토크 제한을 할 수 있습니다.
▶ Q : SGDV-2R8A21A, 토크 지령 -% 표시의 의미가 무엇인가요?
▶ A : 정회전 측 토크가+, 역회전 측 토크를 -로 표시합니다.
▶ Q : SGDV에서 노치 필터를 사용하려 하는데 깊이는 어떻게 설정하면 좋습니까?
▶ A : 출하 시에 더욱 깊이 하도록 설정되어 있으므로, 통상은 설정을 변경할 필요는 없습니다.
▶ Q : SGDV-R70F11A에서 정·역회전의 리미트 센서와 원점 센서의 사용을 생각하고 있습니다. 어디에 입력해야 하는 걸까요.
▶ A : 정·역회전의 리미트 센서와 원점 센서의 입력 핀은 각각 CN1의 7번 핀(P-OT), 8번 핀(N-OT), 9번 핀(/DEC)입니다."유저 매뉴얼설계·보수 편"을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV, Pn170의 1자리 속도 제어 설정의 0과 1의 동작 차이가 어떻게 되나요?
▶ A : 지령 입력 신호에 대해 Pn170.1=0에서는 필터 없이 내부 연산을 하며 Pn170.1=1에서는 모터의 움직임을 매끄럽게 하기 위해서 필터를 사용한 내부연산을 합니다.
▶ Q : SGDV/RS485 통신으로 PC에서 지령을 보내고 제어하고자 합니다. 또 풀클로즈로 사용하고 싶은데 가능한가요?
▶ A : SGDV+INDEXER모듈+풀클로즈 옵션의 조합으로 실현 가능합니다. RS485 통신의 제어는 INDEXER 모듈이 필요하오니,
서보팩도 지령 옵션 장착형의 것이 됩니다. 세트 주문이 가능하므로 자세한 것은 카탈로그를 참조하십시오.
▶ Q : SGDV에 하이덴 하인의 스케일을 접속하였을 때
1)전자 기어의 설정
2)엔코더 출력 분해능 설정
은 어떻게 하면 좋은가요?
▶ A : 유저 매뉴얼설계·보수 편 9.3.5의 전자 기어의 설정 방법을 참조하십시오.
엔코더 출력 분해능은 1피치에 몇 펄스를 분주출력 시킬지 상위의 애플리케이션에 맞추어 설정하도록 하십시오.
▶ Q : SGDV에서 브레이크가 달린 모터를 사용하고있는데, 서보팩 CN1의 /BK 출력은 무엇에 사용하는가?
▶ A : 브레이크 전원 출력의 온/오프를 제어하는 릴레이의 입력에 사용할 수 있습니다.
모터 통전 해제와 브레이크 출력 온의 타이밍을 서보팩이 하게 되므로, /BK신호를 사용하면 브레이크 타이밍이 쉽게 됩니다
▶ Q : SGMAV-A5A3A61/SGDV-R70F01A에서, 엔코더 분주 펄스가 출력되지 않습니다.
▶ A : 절대치 엔코더의 경우 SEN 신호를 ON 하지 않으면, 엔코더 분주 펄스는 출력되지 않습니다.
SEN신호를 ON으로 하려면, Pn002.2=1(인크리멘탈을 절대치로 사용)로 할 필요가 있습니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ 시리즈의 50W~1.0kW에 사용되는 서보모터측 커넥터(니혼 압착단자 제조제)에 대해서, 커넥터를 삽입할 때 FG용 핀은 타 전력 공급용 핀보다 먼저 연결해야 하나요?
▶ A : 해당 서보모터측의 FG용 핀은 다른 핀보다 길어졌고 타 전력 공급용 핀보다 먼저 커넥터 측에 접촉하는 구조로 되어 있습니다.
▶ Q : SGDV 서보팩의 외장 회생 저항을 선정하고 싶습니다. 정격이 어느 정도인 것을 선택하면 좋은가요?
▶ A : SigmaJunmaSize+라고 하는 서포트 툴에서 선정 가능합니다. 폐사 e-메카 사이트로부터 무료로 다운로드 하실 수 있습니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ-FT003(압력 센서 피드백 기능 추가)를 채용하는 것의 메리트를 알고 싶습니다.
▶ A : 지금까지 상위 장치로 받고 있던 압력 센서의 피드백을 서보팩으로 직접 받는 것으로, 상위 장치와 서보팩 간의 통신 주기에 의한 제어 지연이 없어집니다.
또, 지금까지는 상위 장치에서 받은 압력 센서 피드백으로부터 압력(토크) 지령을 생성하고, 생성한 지령을 서보팩으로 보내므로,
상위 장치에서의 생성 오차와 서보팩의 출력 오차의 양쪽 모두가 포함됩니다만, 서보팩에서 압력 센서를 받는 것으로, 상위 장치에서의 지령 생성 오차분이 없어져 제어 정밀도의 향상에도 연결됩니다.
▶ Q : SGDV(INDEXER), 입출력 신호는 PNP에 대응 가능 한가요?
▶ A : 입력 신호는 PNP(소스), NPN(싱크) 양쪽을 대응하고 있습니다. 출력은 오픈콜렉터 출력이므로, NPN(싱크)만 대응합니다.
▶ Q : INDEXER 모듈의 출력 회로에 대해, 매뉴얼에서는 릴레이 접속으로 되어 있지만, 릴레이가 아니면 안됩니까? 시켄서의 입력에 접속하고 싶습니다.
▶ A : 출력 회로는 트랜지스터 출력 구성이므로, 매뉴얼 기재의 전압·전류를 만족하면, 특히 릴레이가 아니고, 시켄서에 접속해도 문제 없습니다.
▶ Q : SGDV+절대치엔코더에서 상위에의 위치데이터는 어떻게 보내집니까?
▶ A : 전원투입으로, SEN신호를 입력하는 것으로 "A상 분주출력"으로부터 다회전량데이터가 시리얼데이터로 출력됩니다.
다음에 1회전내 위치데이터가 A상, B상의 2상펄스로 출력됩니다. 이것을 상위에서 기억하여 그 위치를 기준으로 인크리멘털펄스의 분주출력을 카운트하여 위치를 관리합니다.
상세내역은 사용자매뉴얼"5.9.5 절대치엔코더 수수시퀀스" 를 참조하여 주십시요.
▶ Q : SGMAV-A5A3A61 / SGDV-R70A01A 구성으로, 엔코더분주펄스가 나오지 않고있습니다.
▶ A : 절대치 엔코더의 경우, SEN신호를 ON하지 않으면, 엔코더분주펄스는 출력되지 않습니다. SEN 신호를 ON 하던지, Pn002.2=1(절대치엔코더를 인크리멘털로 사용)할 필요가 있습니다.
▶ Q : SGDV에서 브레이크 장착형 모터를 사용할 때, 서보팩의 CN1의 /BK출력은 어디에 사용하는 것입니까?
▶ A : 브레이크전원출력의 온/오프를 제어하는 릴레이의 입력에 사용할 수 있습니다.
모터통전해제와 브레이크출력 ON의 타이밍을 서보팩이 해주기 때문에 /BK신호를 사용하면 브레이크타이밍이 간단히 할 수 있습니다.
▶ Q : SGDV / RS485통신으로 PC로부터 지령을 보내는 제어를 하고싶습니다. 또한, 플클로즈제어 사용하고 싶습니다만, 가능합니까?
▶ A : SGDV+INDEXCER모듈+플크로즈 옵션의 조합으로 실현가능합니다.
RS485통신 제어는 INDEXCER모듈이 필요하기 때문에 서보팩도 지령옵션취부형이 됩니다.
세트의 주문도 가능하며, 상세는 카탈로그를 참조해 주십시요.
▶ Q : SGDV-2R8A01B, 위치결정제어시에 아날로그전압으로 토크제한하는 방법을 알고 싶습니다.
▶ A : Pn002.0=3으로 설정하면 입력신호 /P-CL, /N-C으로 토크제한을 걸 수 있습니다.
▶ Q : 서보모터 SGMGV-13ADA6C와 서보팩 SGDV-120A01002000 조합으로 사용하는 경우, 서보팩의 누설절류와 돌입전류(전류값, 계속시간)을 알고 싶습니다.
▶ A : 돌입전류의 전류값은 제어전원･주회로전원 공통으로 33[A0-P]입니다. 돌입전류의 계속시간은 20ms입니다.
누설전류에 대해서는 측정기기, 설치 조건에 따라 다릅니다.
▶ Q : SGDV(Analog), 인크리멘탈 엔코더로 엔코더 분주 출력은 서보 ON 후에 출력됩니까?
▶ A : 제어 전원 ON중에 출력합니다.
-- Sigma-7 SERIES --
▶ Q : Σ-V에서 Σ-7으로 변경했다. 절대치 엔코더 리셋 후 FB가 위치가 Σ-V는"0" 이었는데, Σ-7에서는 "132"가 됩니다.
▶ A : 절대치 엔코더 리셋은 SVOFF 상태로 실행됩니다. 브레이크 타입 이외는 축이 프리 상태이기 때문에 리셋 실행 후 약간 움직여 FB가 0 이외의 값으로 변동 될 수 있습니다.
더욱이 엔코더가 20bit에서 24bit로 변경되어 있기 때문에 모터의 움직임에 대한 반응이 더욱 민감해져 값이 높게 표기 될 수 있습니다.
▶ Q : Σ-7에서는 Single Turn data가 준비되어 있습니다만, ABS 리셋으로 클리어 되나요?
▶ A : 클리어 되지 않습니다. Single Turn data는 C상 기준으로 모터가1회전내의 어떤 위치에 있는지를 표시합니다.
▶ Q : 의료용 장치에 Σ-7을 탑재하기위해 누설 전류를 작게 하고 싶습니다.
▶ A : 누설 전류는 엠프에 입력되는 전류에 좌우 됩니다. 전류 입력측에 노이즈 필터를 설치해주세요.
▶ Q : 타사 컨트롤러(M-Ⅲ 대응), SGD7S(M-Ⅲ)를 접속. Pn824를 설정해서 상위로 설치 환경 모니터 （0040H~0045H）를 감시하는데, 0040H, 0041H는 SigmaWin+와 동일 값이 모니터 되고 있자만 0042H～0045H는 모니터 값이 다르게 나타납니다.
▶ A : MECHATROLINK에 싣는 데이터 타입을 INT로 하지 않으면 안되는 곳을 FLOAT로 건네주고 있기 때문에 모니터값이 다릅니다. Firm Ver을 0021이상으로 변경해주시기 바랍니다.
▶ Q : SGD7S(M-Ⅲ) 서보에서 Warning이 발생하는데 자동 클리어 되기 때문에 어떤 일이 일어나고 있는지 알 수 없습니다. Warning을 유지하는 것은 불가능한가요?
▶ A : Pn800.3=0을 설정하면 Warning이 유지 됩니다. 서보는 Warning 상태를 유지한채로 동작합니다. (Warning 코드 & bit 출력）. 알람 코드 모니터 레지스터로 Warning 코드를 확인할 수 있습니다.
▶ Q: 서보모터 문의
2kW급 200V용 서보모터를 알아보는 중입니다.
Σ-7시리즈 (SGM7A-20A, 서보팩 : SGD7S-180A)와 Σ-V 시리즈 (SGMSV-20A, 서보팩:SGDV-180A)의 차이는 무엇인가요?
▶ A: SGM7A의 경우 Sigma 7 제품군으로, Sigma 5의 SGMAV와 SGMSV 제품군이 계승되었습니다.
Sigma 7으로 변경되면서 분해능과 발열 등의 성능이 개선되었습니다.
▶ Q: 속도 레퍼런스와 토크 레퍼런스 두개가 있는데,
입력 레퍼런스 하나로 속도 모드와 토크 모드를 자유롭게 바꿔서 쓰고 싶습니다.
입력 레퍼런스 ㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡ 속도 레퍼런스 (입출력 커넥터 5)
ㄴㅡㅡㅡ 토크 레퍼런스 (입출력 커넥터 9)
위가 같은 모양으로 속도 레퍼런스와 토크 레퍼런스를 점프를 뛰어도 상관이 없나요?
SGD7S 시리즈의 서보팩입니다.
▶ A: 토크제어와 속도제어를 함께 사용하시기 위해서는 Pn000 n.□□9□ 맞춰 사용하셔야 합니다.
배선 41번 P-Con 신호를 이용해 속도/토크 제어로 변경가능 합니다.
매뉴얼 5.7장 제어방식 조합의 선택 부분 참고 부탁드립니다.
5, 9번을 하나의 입력으로 사용 하시기 위해서는 몇 가지 설정이 필요합니다.
속도/토크 제한을 통해 기기를 보호 하기는 기능입니다.
속도제어 시, 9-10은 외부 토크 제한으로 CN1 단자 커넥터 핀 번호 45, 46 번을 OFF 하여 외부 토크 제한을 꺼주셔야합니다.
그리고 내부 토크 제한을 위해 Pn402, 403, 404, 405번을 설정해 주시면 됩니다.
토크제어 시, 5-6은 외부 속도 제한으로 Pn002 n.□□0□ 내부 속도 제한만 사용하도록 설정합니다.
그리고 내부 속도 제한을 위해 Pn407을 설정해 주시면 됩니다.
-- SigmaWin+ --
▶ Q : Trace의 “위치 지령 속도”와 “지령 속도”는 무엇이 다른가요?
▶ A : ・위치 지령 속도
위치 제어 모드로 지령기에서 입력된 위치 지령의 1계 시간 미분입니다.
위치 지령의 속도 환산이므로 위치 지령「속도」입니다.
・지령 속도：
・속도 제어 모드에서는 지령기에서 입력된 지령 입니다.
▶ Q: SignmaWin+ USB Driver
Windonw 7을 쓰고 있습니다.
SigmaWin+는 5.71버전이며 시그마 5에 접속하려 하는데 USB Driver가 설치되어 있지 않습니다.
USB Driver 파일 어떻게 구해서 설치해야 하나요?
▶ A: 서보팩과 PC의 최초 연결시 USB설정이 필요합니다.
서보팩과 PC를 연결하신 후 제어판 - 장치관리자 - 범용 직렬 버스 컨트롤러 - SIGMA Series USB Device
- 컴퓨터에서 드라이버 소프트웨어 찾아보기를 선택하신 후 C/Program(x86)/SigmaIDE/SigmaWinPlus/
Driver/USB (64Bit PC의 경우 x64 추가로 선택)로 설정하여 주시길 바랍니다.
▶ Q: SIGMA WIN+ Ver.7에 대한 문의 SIGMAWIN+ Ver7을 새로 게시하여, 다운받아 설치를 했습니다만, 실행이 되지 않아 문의를 드리오니, 답변 부탁드립니다.
실행PC SPEC은 WINDOWS7 PROFESSIONAL K, 64Bit입니다. 현재 저희회사 64Bit PC에서 전부 실행이 되지 않은것을 TEST하였습니다.
▶ A: Sigmawin+ Ver7.14의 경우 WINDOWS7 PROFESSIONAL K, 64Bit PC와 호환되는 프로그램으로 같은 사향의 PC에 정상적으로 설치되는 것을 확인하였습니다.
회사내 모든 PC에서 설치가 안되신다는 것으로 보아 회사 보안 프로그램 혹은 기타 프로그램과 충돌이 있는게 아닐까 사료됩니다.
▶ Q: 파라미터 백업관련
시그마 Win+를 이용한 서보팩 파라미터를 pc와 1:1 연결후 백업을 하는데요,
설비에 서보팩 같은모델/용량큰모델등 20~30개는 있는데 모두 1:1로 연결후 개별 백업방법 만 있는건가요??
모션컨트롤러 이용한 일괄백업이라던지? 다른 편한 방법이 있으면 알려주세요.
모든 서보팩이 통신연결은 되어있는 상태입니다.
1대당 30개 씩 장비만 10대 넘게 있으니 시간이 너무 소요되어 문의드립니다.
▶ A: 상위 장치를 MP 시리즈를 사용하고 계시다면 한번에 접속이 가능합니다.
Sigmawin+ 7.** 버전에서는 통신에 연결된 축들을 한번에 불러수 있습니다.
연결 방식은
1. Sigmawin+실행 후, Connection the 서보 Pack 선택
2. Search Again 클릭하여 Controller Connection 선택
- IP 어드레스 설정 필요(제어판/네트워크 공유센터/어뎁터 설정 변경/로컬영역 속성/IPv4 어드레스 설정 192.168.1.2~255)
3. 필요한 서보팩 모두 선택 후 접속
4. Edit Parameters 접속하여 Export(Usrs) 각 각 저장 or Project(SWPP) 한번에 백업 진행
- Usrs, SWPP는 Sigmawin+ 7.** 버전에서만 사용가능
- Usr는 Sigmawin+ 5.** & 7.** 버전에서 사용가능
▶ Q: SGDB 서보팩 PC 접속 불가
SGDB-10VD 서보팩을 사용하고 있는데 파라메타 수정을 위해 PC로 접속을 하니 접속이되지 않습니다. 프로그램은 SIGMAWIN5.3 과 SVMON35 프로그램을 사용하였습니다
케이블은 RS 232 케이블 2개를 사용했습니다.
파워 ON 상태에서 접속을 했는데 접속이 되지 않아 문의 드립니다
▶ A: 먼저 몇가지 확인사항이 필요합니다.
1. 접속이 안되는 시점은 언제인가(접속이 되면서 오류가 발생하는지, RS232 CABLE로 서칭도 되지 않는지)
2. 오류가 발생한다면 어떠한 오류가 발생하는가
상기 2가지에 대한 내용 확인 부탁드립니다.
▶ Q: SigmaWin 프로그램 사용 관련 질문 드립니다.
리니어 스케일 피치 확인법
시그마 5 서보팩(리니어서보)에 케이블을 연결하여 SigmaWin으로 접속을 하면 Production Information 메뉴에서 현재 접속된 서보팩 모델과 모터 모델이 출력되던데,
여기서 출력된 리니어 모터 시리얼 컨버터 모델명으로 실제 장착된 리니어 스케일의 세부 모델명을 찾을 방법이 있는지 궁금합니다.
현재 장착된 리니어 스케일의 스펙을 확인하고 싶은데, 실물을 볼수 없는 상황이라 서보팩에 접속해서 볼수있다면 좋을것같은데, 해당 시리얼 컨버터의 모델은 jzdp-d008-019 입니다.
인터넷을 찾아보니 레니쇼 제품에 쓰이는 모델인것은 알겠는데 레니쇼의 어떤 모델이랑 연결된지도 알수있을까요?
▶ A: Sigmawin +상에서 피치를 확인 하실 수 는 없습니다.
초기에 피치를 정확히 입력하셨다면, Pn282(단위: 0.01μm)에서 확인 하실 수 있습니다.
이 값이 정확하지 않을 경우,
Sigmawin+접속하여 Feedback 펄스 counter 값으로 계산 가능합니다.
예를 들어,
Feedback 펄스 counter(리니어 가동자 10cm 이동 시) - Feedback 펄스 counter(현재 값) 을 측정하여
피치=이동거리(10cm)*분해능(D00*의 경우 256)/펄스(위에서 계산한 펄스 값)
식을 이용하여 구하실 수 있습니다.(단위 주의)
레니쇼 제품의 경우 20μm 단일 제품으로 제공되고 있습니다.
위 식을 이용하여 구하시거나 저희 카탈로그 XI 페이지에 수록되어있습니다.
유감스럽지만, Sigmawin+상에서 리니어스케일의 상세 사양을 확인할 수 있는 방법은 없습니다.
리니어 스테이지의 제조사(구매처)에 문의하셔서 확인하셔야 할 것 같습니다.
▶ Q: sigmawin+ 오류코드 확인부탁드립니다
sigmawin+에서 테스트런에서 jog동작하기 위해 서보 on을 시키면 아래와 같은 창이 발생합니다.
a communication time out error occurred
cause code 23000003
▶ A: communication time out error의 원인은 노이즈에 의한 통신 이상일 확률이 가장 높습니다.
케이블에 페라이트 코어 장착 및 정품 USB통신 케이블 유무를 확인해주시기 바랍니다.
▶ Q: 조그 운전으로 속도 뿐만 아니라 이동 거리도 지정하고 싶은데 가능한가요?
▶ A: 프로그램 JOG 운전 기능을 사용하면, 속도와 이동 거리를 지정한 시운전이 가능합니다.
SigmaWin+등으로 실행 가능합니다.
▶ Q: SGDV용 PC 접속 케이블 사양에 대해. 수중에 JZSP-CMS02가 있습니다만, 그 경우 시판의 USB 변환 케이블을 준비하는 것만으로 PC측 USB 대응으로서 사용 할 수 있습니까.
▶ A: 사용 할 수 없습니다. 하드웨어적으로는 변환 케이블 JZSP-CVS05-A3-E가 필요합니다만, 이 구성은 시리얼 통신으로서 보증하는 것이어서, 시판의 USB 변환 케이블을 이용하는 것은 동작 보증 외가 되기 때문에 유의 바랍니다.
▶ Q: SigmaWin+로 파라미터 및 프로그램의 백업(파일 보존)이 가능한가요?
▶ A: SigmaWin+로 파라미터 및 프로그램의 파일 보존이 가능합니다. e-메카 사이트에서, 「SigmaWin+」의 다운로드를 안내.
▶ Q: SigmaWin+의 모니터에 아무것도 표시되지 않습니다.
▶ A: 모니터 하고 싶은 항목의 좌단에 있는 체크 박스로 선택해 주십시오.
▶ Q: SGDV, SigmaWin+로 USB 접속이 안됩니다.
▶ A: USB 드라이버를 인스톨 할 필요가 있습니다.
▶ Q: SigmaWin+의 트레이스 대상으로, 지령 속도, 위치 지령 속도의 차이는?
▶ A: 지령 속도는 속도 루프에의 입력 지령 속도,
위치 지령 속도는 상위 장치로부터의 (펄스열 지령의)위치 지령 입력 속도입니다.
▶ Q: SigmaWin+를 인스톨 했습니다만, 기동 방법을 모르겠습니다.
▶ A: 디폴트 폴더에 인스톨해 주신 것이면, 프로그램 내에 「YE_Applications」가 있기 때문에, 그 중에서 SigmaWin+를 기동해 주십시오.
▶ Q: SigmaWin+로, 설정 파라미터를 보존하려고 했을 경우, 파일 형식이 usr 밖에 선택 할 수 없습니다만, csv로 보존 할 수 없을까요?
▶ A: SigmaWin+의 사양·기능적으로는 없습니다만, 일단 확장자(extension). usr로 임의의 장소에 보존해 주신 후에 확장자(extension)를. csv로 변경해 대응해 주시도록 부탁드립니다.
▶ Q: SigmaWin+를 다운로드하면, 「기동 정보를 읽을 수 없습니다」라고 메세지가 나옵니다.
OS는 Windows7(32 비트) 입니다..
▶ A: Windows7의 환경에서는, 폐사 HP에서 다운로드한 SigmaWin+파일의 결합에 실패하는 일이 있는 것 같습니다.
수고스럽겠지만, 재차 언인스톨→파일의 다운로드→결합(Bat 파일 실행)→인스톨을 실시하시든지, WindowsXP의 환경에서 결합시킨 파일을 Windows7에 카피해 인스톨 해 주시기를 부탁합니다.
▶ Q: SigmaWin+(5.57) 영문판을 인스톨 하기 위해서는 어떻게 하면 좋은 것일까요.
▶ A: 홈페이지 자료실 - 소프트웨어에 업로드 되어있는 SigmaWin+ 설치파일을 다운해주시기 바랍니다.
▶ Q: SigmaWin+의 파라미터 편집 화면의 인쇄 기능에 대해, 용지가 가로 방향이 되어 버린다.
(Ver5.34/Σ-Ⅴ컴퍼넌트)
▶ A: PC의 OS Windows7에 대해서는, SigmaWin+의 Windows7 대응 버젼은 5.50 이상입니다.
당사 자료실에서 최신판의 SigmaWin+를 무료로 다운로드할 수 있습니다.
▶ Q: Sigmawin+에 WARNING 이력도 남습니까.
▶ A: WARNING은 이력에 남지 않습니다. WARNING 발생중 이외에는 확인할 수 없습니다.
▶ Q: Position Error 관련
Trace기능 사용시
Position Error의 단위인 Reference units가 어떤 의미인가요?
20bit 엔코더와 관련이 있는지 아니면 다른 파라미터와 관련이 있는건가요?
▶ A: Reference unit 이란 지령단위를 의미합니다.
지령단위란 ㎜나 ㎛ 등 사용자 임의로 지정한 단위입니다.
이와 관련하여 전자기어비에 관하여 간단히 설명을 드리겠습니다.
전자기어비란 Pn20E / Pn210 입니다.
Pn20E = 모터의 분해능 * 모터측 기어비
Pn210 = 모터 1회전당 부하물의 이동량
(예: 볼스크류 1회전당 이동거리 (㎜)) * 부하측 기어비 / Reference unit (㎜)
즉, Reference unit (㎜)은 부하 1회전당 이동량 * 부하측 기어비 / Pn210 가 되겠습니다.
설정하시는 곳은 SigmaWin+의 Setup Wizard의 Reference Input Setting 에서 설정합니다.
해당 글은 고객님들께서 자주 문의하시는 질의에 대한 답변을 취합하여 공유합니다.
야스카와 서보 관련하여 서보팩, SigmaWin+ 내용을 참조 하시기 바랍니다.
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
-- Sigma-V SERIES 이하 포함 --
▶ Q : 서보팩 파라미터를 DC 전원 입력 설정으로 하고, 배선을 L1, L2에 접속하고 있는데 구동하는데 이상이 없나요?
▶ A : 해당 배선으로도 모터는 동작합니다. 단, AC 입력 단자에 DC를 입력하고 있기 때문에 정류파가 상정하고 있는 출력이 아닙니다. 모터 사양을 만족하는 전류는 엠프로 부터 출력되지 않습니다. 가감속등의 토크를 필요로 하는 구간에서는 전류가 부족한 경우가 있습니다.
▶ Q : 타사 컨트롤러(M-Ⅲ 대응) 사용 중, 상위에서 속도제어로 동기제어 사용. 속도제어 관계의 게인을 설정 했지만 같은 동작이 되지 않기 때문에 위치 루프 게인을 변경하니 같은 지령이 되었습니다. 속도제어시에 위치루프게인은 유효한가요?
▶ A : 속도제어에서는 동기 운전은 불가능합니다. 위치의 관리를 하고 있지 않은 것이 이유입니다.
속도제어시는 위치루프게인은 무효입니다. 위치루프게인이 동작하는 것은 사용하고 있는 동작 커멘트가 틀릴 가능성이 있습니다. 사용하고 있는 커멘드를 확인해주세요. 속도제어 커멘드는 3CH 입니다.
▶ Q : 시리얼 커멘드로 내부 토크 지령 모니터는 「TREF」 또는 「MON5」로 매뉴얼에 기재되어 있다. 이것은 어떤 것을 사용하여도 문제가 없나요? 서로 다른 용도가 있는 건가요?
▶ A : 어느 것이든 상관 없습니다. 용도는 나눠져 있지 않습니다.
▶ Q : 내부 토크지령 모니터는 「TREF＝+12345678[CR][LF]」로 출력 됩니다만, TREF＝+00000083은 83％를 의미하는가? 또한, 레스폰스에는 반드시 부호（+、－）가 붙는지요?
▶ A : 「＋00000083」은 「＋83%」를 의미합니다. 토크 지령에는 방향이 있기 때문에 반드시 부호가 붙습니다.
▶ Q : 도판 900-179-706에서 모터 장착부 치수가 「6.5+20」라고 기재되어 있습니다. 공차로서 너무 크다. 공차 수치는 어떻게 읽으면 됩니까?
▶ A : 6.5～8.5, 공차 상한이 +2mm, 공차 하한 0mm입니다.
▶ Q : 진동 검출 초기화로 운전 중에 발생하고 있는 진동을 속도를 검출합니다만, 운전 중에 매회 진동 속도를 검출해서 Pn312에 써넣나요?
▶ A : 진동 검출 초기화를 실행하고 있는 상태에서 모터를 동작시키면, 운전중의 진동을 검출합니다. 검출하는 것은 모터 속도 입니다. 검출한 파라미터는 Pn312에 쓰여집니다. Pn312에 쓰여지는 것은 초기화를 실행했을 때만 입니다.
운전 중은 Pn312에 쓰여져 있는 속도의 진동을 검출합니다.
▶ Q : 복수의 속도로 같은 진동이 발생하고 있는 경우（지령 속도－FB 속도가 같다）, 진동 검출 초기화를 실시한 경우 어느 속도가 검출되나요?
▶ A : 최초에 검출된 속도가 파라미터에 설정됩니다.
▶ Q : 오픈 콜렉터 출력 회로에서 상위측에 풀업 저항을 설치 하도록 기재되어 있습니다만, 이 저항은 회로마다 필요한가. 공통으로 써도 문제 없나요?
▶ A : 저항은 매 회로 마다 필요합니다. 저항을 공통으로 하면 회로 전압이 사용 범위 외가 되는 경우가 있기 때문에 서보측 회로가 정상으로 동작하지 않을 경우가 있습니다.
▶ Q : 절대치 엔코더의 전원은 통상 밧데리로 공급하고 있는데 이것을 외부 전원으로 공급하는 것은 가능한가요?
▶ A : 외부 전원(상시 전원, DC 3.7V)으로 접속해서 사용해도 문제 없습니다. 전압은 엔코더 입력측에서 2.85Ｖ～5Ｖ전류는 ２ｍＡ의것을 사용해주세요. 전원이 엔코더 등의 고장시에 전류가 전원으로 역류하면 위험한 것이라면 밧데리처럼 다이오드를 통해서 접속해주세요.
▶ Q : 서보팩 전압(440V→480V), 전류(11.1→15Arms) 사양이 올라가 있습니다만, 노이즈 필터, DC 리액터는 변경하지 않아도 되는가?
▶ A : ・노이즈 필터 사양이 정격 전류 50A. 전기품 구성이 불명하기 때문에 가정이 됩니다만, 노이즈 필터 사양에서 １대의 노이즈 필터에 3대의 엠프가 접속되어 있으리라 추측됩니다. 엠프 정격 전류가 15A이므로, 15A×3대<50A가 성립되므로 문제 없으리라 판단됩니다.
・DC 리액터 전류값이 23A. 리액터 1대에 엠프 1대가 설치 되어 있으리라 추측. 엠프 정격 전류가 15A이므로 15A＜23A가 성립되므로 문제가 없으리라 판단됩니다.
▶ Q : 서보모터 관련 문의: Sigma-V 재품별 Fan 유무
SGDV-5R5A15A, SGDV-R70A11A, SGDV-1R6A11A, SGDV-R90A11A, SGDV-2R9E11A,
SGDV-2R8A11A, SGDV-R90A11B, SGDV-1R6A11B, SGDV-120A15A, SGDV-1R6A15A
상기 모델이 저희 회사에서 사용하고 있는 서보팩입니다.
전체적인 수량만 200여개가 되는데 해당 모델들의 냉각 FAN 모델명 확인 부탁드립니다.
감사합니다.
▶ A : SGDV-R90A11B
SGDV-1R6A11B
상기 두 제품의 경우에만 FAN 이 없습니다.
▶ Q : 220V 단상사용에 관하여
처음으로 야스카와 모터와 앰프를 사용하고자 합니다.
각각의 모델은 모터는 SGMJV-02ADA21이고 앰프는 SGDV-1R6A01A 입니다.
다름이 아니고 간단하게 속도제어를 하기 위하여 사내 재고를 확인하고 사용하고자 하는데
본 제품이 220V 3상으로 되어 있습니다.
메뉴얼에는 입력전원 주회로가 AC200~230V 3상 / 입력전원 제어회로가 AC200~230V 단상으로 되어 있는데 입력전원을 모두 단상으로 사용할 수 있는지요?
▶ A : 파라미터 변경을 통해 3상/단상으로 변경하여 사용하실 수 있습니다.
제어전원만 투입 하신 상태에서 Sigmawin+ 또는 디지털 오퍼레이터, JOG키(A/F타입) 중 한 가지로
Pn00B n.0100 으로 변경 시, 단상으로 이용 가능합니다.
▶ Q : 기존에 있던 서보팩 (SGDV-R90A01A)에 있던 파라미터를 같은 기종에 COPY를 하려고 하는데요.
디지털 오퍼레이터로 하니 계속 언매치 파라미터라고 복사가 안됩니다.
오퍼레이터 메뉴얼을 보니 서보팩의 버전이 틀려서 안되다고 하여 내부보조 기능에 있는
소프트웨어 버전 표시 (Fn012)를 확인 하니 서로 버전이 틀리더군요.
결국은 서보팩 (SGDV-R90A01A) 이 같은 기종이지만 내부 버전이 틀리다는 건데 어떻게 업그레이드를 해야 하는지 문의 드립니다.메뉴얼에나 홈페이지에는 나와 있지 않더군요.확인 부탁드립니다.
▶ A : Unmatched Parameters 경우, 서보팩의 용량이 다른 제품에 넣을 경우 발생할 수 있는 경고 입니다.
먼저, 기존의 서보팩과 파라미터를 복사할 서보팩의 형식명을 확인 부탁드립니다.
만약 같은 형식명인 경우에도 같은 현상이 반복된다면, 두 서보팩의 버전을 말씀해 주신다면,
내부 테스트를 거쳐 해결책을 말씀드리겠습니다.
현재 서보팩 버전 경의 경우 야스카와 엔지니어링 코리아(02-3775-0337)에서 관리하고 있습니다.
▶ Q : 전자기어비 설정관련 질문드립니다. (시그마 5 모델)
1) 실제 전자기어비가 Pn20E / Pn210 으로 계산되는데 이 값이 소수값으로 나누어 떨어져도 제어정밀도에는 상관없는지요?
2) 만약 Pn20E / Pn210 계산값이 무한소수로 나올 경우 (나누어 떨어지지 않을 경우)는 어떻게 처리되나요?
3) 리니어 서보의 경우 엔코더 분해능이 어떻게 되는지요?
회전형의 경우 20bit 모델을 사용 중인데, 리니어서보의 경우 스펙에서 해당값을 찾을 수가 없네요.
리니어 서보 사용이 처음인데 해당 값이 없는 건가요?
▶ A :
1) 전자기어비가 소수값이 되더라도 정밀도에는 관련이 없습니다.
다만 전자기어비에 따라 미세한 조정을 할 수 없을 경우가 생길 수 있습니다.
예를 들어 0.001m 로 전자기어비를 조정하게 된다면, 0.0005m 단위로는 지령을 줄 수가 없지만 기존의 정밀도는 유지됩니다.
2) 전자기어비는 정밀도는 연관이 없습니다.
소수값이 되더라도 주는 지령값이 달라지는 것이지 정밀도는 변함이 없습니다.
위치제어의 경우 위치결정완료폭(설정 가능한 수치 0~1073741824 지령 단위)내에서 위치 결정이 이루어집니다.
3) 리니어스케일의 피치와 시리얼컨버터의 분해능으로 결정됩니다.
▶ Q : Yaskawa 서보팩의 온도에 대하여 문의 드립니다
현재 SGDV 서보팩을 사용 중이며, 모델은 SGDV-2R9A01A 입니다.
해당 모델은 FAN이 없는 것으로 보이며, 경고문구에도 발열에 대한 문구가 있습니다.
근데 어느 정도의 온도가 정상 범위인지 알 수가 없어 확인을 요청드립니다.
현재 해당 모델은 8EA 사용 중이며, 측정시 히트싱크 기준, 온도는 섭씨 48~58도 입니다.
이정도의 온도가 정상 범위안에 있는지 확인 부탁드리며, 어느정도를 OVER하면 문제가 야기될 소지가 있는지 확인을 부탁드리는 바입니다.
(참고로 제어 BOX 전체의 온도는 30도이며, 한 부분에 서보팩 8개가 설치 되어 있어 그 부분은 조금 더 온도가 높습니다.)
▶ A : 사용주위 온도 55도 까지는 정상 동작합니다.
또한, 60도까지 실효토크 80% 사용 가능합니다.
이 수치는 이론적인 수치이므로 참고 부탁드립니다.
온도만으로 판단하기는 어렵고, 실효토크 및 환경 상황에 맞추어 판단하셔야 합니다.
서보팩이 장착된 제어반 내부의 온도를 통풍/방열 조치를 통해 50도 이하로 유지시켜 주시는 것을 권장해드립니다.
서보팩 방열판 온도가 60도라고 해도 효과적인 냉각이 이루어지면 사용상의 문제는 없습니다.
▶ Q : 시그마 2의 Near Signal 관련 문의드립니다.
위치결정완료 신호가 있지만(Coin) 상위에서 Coin 신호를 받기 전
Near 신호를 받아 보다 빠른 다음동작을 실현하는 기능으로 메뉴얼에 나와있는데
이 신호 사용하는 방법에 대해 통화요청 드립니다
현재 위치제어 설정되어 있고, Near Signal은 Disable 설정상태 입니다 (모터 Drive Parameter Data 첨부드립니다)
▶ A : Near 신호의 경우 coin 신호보다 폭을 넓게 설정하여 빠른 동작을 실행 하기 위한 것 입니다.
Pn.510을 통해 신호를 할당하여, Pn.504 에서 Near 신호의 폭을 정해 주시면 됩니다.
단, Pn500 Coin 신호보다는 큰 수치를 Pn.504에 기입하시면 됩니다.
▶ Q : SGDM 서보팩 관련 문의 드립니다
서보팩 자체에서 무부하 상태로 서보팩 버튼으로 CW/CCW 테스트를 해보고 싶은데 정확한 방법을 몰라서 문의 드립니다.
메뉴얼을 읽어보면 판넬오퍼레이터 F0002 -> DATA 버튼 2초이상 진행 시 수동조작 가능토록 알고있는데 2초 이상 누르면 NO OP라는 에러 문구가 나옵니다.
그래서 문의 드립니다. 아직 YASKAWA는 정확한 사용법을 몰라서.. 전체 꾸며진 서포팩 자체에서 수동으로 정방향/역방향 진행하는 방법 좀 알려주시면 감사하겠습니다.
▶ A : 쓰기 금지를 해제하시고 Fn002번을 실행하시면 됩니다.
NO OP : 쓰기 금지 기능
: 해결책 - Fn010 에서 P.0001 쓰기금지를 P.0000 으로 변환
상세한 내용은 메뉴얼 7.12 파라미터의 쓰기 금지 설정(Fn010)을 참고 부탁드립니다.
▶ Q : 관성비 추정 기능 사용 중 오류
오토튜닝 전 관성비 추정 기능 사용 시 오류가 있어 문의 드립니다.
서보드라이브는 SGDV-2R8A01A, 서보 모터는 SGMJ-04ADA21를 사용 중입니다.
test run을 위해 관성 부하를 설치하여 구동하는 도중 아래와 같은 오류가 발생합니다.
reference transmission을 하는 도중,
위 창에서 1번의 start를 클릭하면 아래 bar가 약 37%정도까지 올라가다가 멈춰버리는 현상이 있네요
▶ A : 관성비 오류가 발생하는 경우는 크게
1) 부하가 너무 클 경우
2) 강성이 작을 경우
3) 토크제한이 결려 있을 경우
세 가지가 있습니다.
▶ Q : 모션컨트롤러 메뉴얼
SGDM모션컨트롤러 메뉴얼을 봤을 때 속도가 아니고 항상 출력토크를 컨트롤할 수 있다고 나오는데 방법은 나오지않습니다.
출력 토크를 컨트롤 하는 방법을 알고 싶습니다.
▶ A : 문의주신 내용은 아래와 같은 파라미터 값으로 설정 해주시면 되겠습니다.
Pn002 n.□□□1 : 속도제어옵션 : T-REF단자를 외부 토크제한 입력으로 사용.
그리고 아래의 내용도 함께 참고 해주시면 되겠습니다.
신호명 커넥터핀 번호 명칭
입력 T-REF CN1-9 토크지령입력
SG CN1-10 토크지령입력용 시그날그라운드
이상입니다.
▶ Q : 서보모터 제어관련 문의드립니다.
1. 사용모델: DD 모터-SGMCS-08D3C11, DRIVE-SGDV-2R8A01A
2. 순간정전 대응관련 문의
1)드라이버의 제어전원은 비상전원(UPS)을 사용하고 구동전원은 일반전원(GPS)를 사용합니다.
1초이내의 순간정전 발생 후 다시 전원이 복전되었을 경우 재기동이 가능한지 문의 드립니다.
(제어전원은 비상전원 이므로 ON상태입니다)
2)1초 이내 순간정전 발생시 알람이 발생되는지요?
알람이 발생된다면 어떤 알람이 발생된는지요?
3)1초 이내 순간정전 발생시 서보ON 상태는 어떻게 되는지요?
예)서보ON상태 유지 또는 OFF로 전환
▶ A : 1) 순간 정전 후 복전되었을 경우 재기동이 가능합니다.
메뉴얼 5.2.4 부분과 5.26 부분 참고 부탁드립니다.
2) 1초 이내에 순간정전 시, 알람을 발생시키 않기 위해서 서보팩에 파라미터 수정이 필요합니다.
Pn509 : 순간정전 유지시간 파라미터
기본 수치 20ms을 상황에 맞게 조정(MAX 1000ms)
순간정전 유지시간을 초과하면, A95A 알람이 발생합니다.
3) 순간정전 유지시간을 초과하지 않으면 서보 ON 상태는 유지됩니다.
▶ Q : 서보팩 교체 후 Parameter Read/Write 방법 문의 드립니다.
서보팩 알람으로 A급으로 교체 완료 하였으며
이후 서보팩에 "Pn." 표시와 디지털오퍼레이터 화면창에는 "pt nt" 라고 표시되고 있습니다.
Parameter가 없는 것으로 추정되는데, 관련하여 교체전 기존에 사용하였던 parameter를 READ하여 A급 서보팩에 WRITE하는 방법을 문의 드립니다. (디지털오퍼레이터 사용법으로)
▶ A : 우선, 전원이 인가와 오퍼레이터 연결이 완료가 되었을 시에
보조기능(Fn)화면에서 MODE/SET키를 누르시면 파라미터 카피 기능의 메뉴 화면이 표시됩니다.
여기서 서보 -> OP 를 선택(DATA키)하시어
임의의 위치를 선택(DATA키)하신 후, READ키를 눌러주시면 Completed란 화면과 함께 오퍼레이터에 파라미터 저장이 완료됩니다.
붙여넣고자 하실 경우에는 이와 마찬가지의 방법이지만 시작할 때에 OP -> 서보 를 선택하여 주시면 됩니다.
덧붙여서 설명드리자면, PT NT는 POT, NOT라고 하며 정회전 금지, 역회전 금지 알람입니다.
리미트 신호를 별도로 설정하지 않으셨다면, 초기 설정 시에 발생하는 정상적인 알람입니다.
정회전/역회전 구동 가능으로 설정하시고자 하실 경우에는
Pn50A의 digit 3자리(네번째 자리)를 '8'로 수정하시고(정회전 구동 가능 설정),
마찬가지로 Pn50B의 digit 0자리(첫번째 자리)를 '8'로 수정(역회전 구동 가능 설정)하여 주시면 정상작동이 되리라 생각합니다.
▶ Q : SGDV-2R8A01A 모델과 2R8A11A 모델의 차이점이 무언지요?
▶ A : 시그마5의 문의하신 해당 형식명의 차이에 대하여 설명드리겠습니다.
SGDV-□□□□01□ : 아날로그 전압/펄스열 지령형 타입 (회전형 서보모터)
SGDV-□□□□05□ : 아날로그 전압/펄스열 지령형 타입 (리니어 서보모터)
SGDV-□□□□11□ : 메카트로링크-2 타입 (회전형 서보모터)
SGDV-□□□□15□ : 메카트로링크-2 타입 (리니어 서보모터)
SGDV-□□□□21□ : 메카트로링크-3 타입 (회전형 서보모터)
SGDV-□□□□25□ : 메카트로링크-3 타입 (리니어 서보모터)
메카트로링크에 대하여 간략히 덧붙여 설명드리자면,
메카트로링크란 각종 컨트롤러와 컴포넌트를 접속하는 오픈 필드 네트워크입니다.
▶ Q : sigma5 서보팩 문의드립니다.
서보팩이 예전에는 팬이 있었는데 요즘에는 팬이 없이 나오는데, 팬 있는 타입으로 따로 구매가능 한가요?
그리고 서보팩 형식에 설계순위 A, B...가 있는데 차이점이 궁금합니다.
▶ A : 서보팩 형식에 설계순위 A/B는 팬의 유무를 나타내며, A는 팬이 있고, B는 팬이 없는 형식입니다.
시그마5, 7 시리즈 모두 100W, 200W, 400W (형식명: R70A, R90A, 1R6A, 2R8A)의 경우는 팬이 없는 모델입니다.
해당 모델에 팬을 장착하여 구매하고 싶으시면, 당사로 문의 바랍니다.
▶ Q : 다이나믹 브레이크에 대해서. 정전시, 제어 전원이 오프 되었을때 DB 정지 상태가 되는지?
▶ A : 제어 전원이 Off 되었을 때는 DB 정지 상태가 됩니다.
▶ Q : 서보팩 형식의 8, 9, 10항이 020일 경우 다이나믹 브레이크로 DB 저항이 없다고 기재되어 있습니다. DB저항이 없다는 것은 어떤 의미 인가요?
▶ A : DB 정지가 불가능. 즉, FREE RUN 정지가 됩니다.
▶ Q : HWBB기능을 사용할 경우, 외부 SWITCH로서 릴레이가 매뉴얼에 기재되어 있지만, 여기를 SSR 등의 무접점 SWITCH로 하는 것은 가능한가요?
또한 HWBB1와 HWBB2의 신호 입력 타임래그는 어느 정도 허용 가능한가요?
▶ A : HWBB 신호 입력 회로의 「OFF」를 인식하기 위해서 허용 가능한 누설 전류는 약100～200μA입니다. 이 값을 만족 가능한 SSR 등의 무접점 SWITCH라면 문제 없습니다.
HWBB1과 HWBB2의 신호 타임래그는 10sec(?)이하 입니다. 그 이상이 되면 알람이 됩니다.
▶ Q : OT신호 할당으로 정방향측으로 구동 금지를 실행한 경우, 역방향으로는 움직입니까?
▶ A : 정･역방향의 2종류 설정이 있으므로, 한 방향만을 구동 금지한 경우에는 금지하지 않는 방향으로는 정상 동작합니다.
▶ Q : OT신호 입력 회로의 내역 전압을 가르쳐주세요. 센서를 다른 기종에도 연결하고 있어서, 역전압이 입력될 가능성이 있어 고장이 우려됩니다.
▶ A : OT신호 입력 회로는 싱크 회로, 소스 회로 어느 것에도 대응하고 있어 ±24V의 입력에 대응할 수 있습니다.
▶ Q : 설정 파라미터의 "위치 결정 완료 폭"은 목표치에 대해서 +-인지 아니면 목표치를 중심으로 한 폭
(+-로 1/2씩)인가요?
▶ A : 목표치에 대해서 +-입니다. 목표치-완료 폭~목표치+완료 폭 사이에서 COIN 신호가 ON 합니다.
▶ Q : 위치 제어에서 서보오프 시에 위치 편차를 클리어 할 수 있는 건가요? 클리어 하지 않도록 설정할 수 있나요?
▶ A : 위치편차에 대해서는 Pn200.2에서 설정 가능합니다. 출하시 설정은 Pn200.2=0(서보오프 및 알람 발생시에 위치편차를 클리어합니다)입니다.
서보오프 시에 클리어 하지 않으려면 Pn200.2=1(위치편차를 클리어하지 않습니다. CLR 입력신호만으로 클리어 합니다)로 설정하십시오.
▶ Q :
Q1:회생 회로는 어느 전압에서 동작합니까?
Q2:회생 사양을 넘어선 경우 어떻게 됩니까?
Q3:100% 넘는 회생이 가능합니까?
▶ A :
A1:주전원 전압 약 380V에서 ON, 370V에서 OFF 합니다.
A2:주전원 전압이 약 400V 이상일 때, 과전압 알람으로 정지합니다.
A3:순시 회생 능력은 회생저항값으로 결정됩니다. 연속 회생은 불가능합니다.
▶ Q : 가감속 변환 기능을 사용하지 않을 경우 Pn80C와 Pn80F를 0으로 하면 되는가? 또 이때 가속도·감속도에서 유효하게 되는 것은 1단/2단 어느 쪽입니까?
▶ A : Pn80C와 Pn80F를 0으로 설정하면 가감속 변환 기능은 무효가 됩니다. 또 이때 유효하게 되는 것은 2단 값(Pn80B, Pn80E)이 됩니다.
▶ Q : 서보모터의 가속도는 어떻게 됩니까?
▶ A : 일반적으로 가속도 산정은 이하의 공식이 됩니다. Fmax=m*α(Fmax: 모터최대 추력, m: 가동부 질량, α: 가속도)로 가속도 α=Fmax/m입니다.
이 산정식으로 검토되고 있습니다. 모터정보를 카탈로그에서 입력하여 계산 가능합니다.
▶ Q : 토크 제한에 대해서, Pn402, Pn403은 최대가 800%이지만, 왜 100% 아닌 거에요?
▶ A : 정역의 토크 제한이 800%인 이유는, 모터는 순간적으로 대략 정격 토크가 300% 정도까지 나옵니다. 이 값은 모터마다 다소 다릅니다만, 모든 모터에서 성능을 발휘할 수 있도록 잠정적으로 정한 값입니다.
800%까지 토크가 가능하지 않습니다. 또 100%이면 모터가 가지고 있는 성능을 충분히 발휘 못하게 됩니다.
▶ Q : 출력 신호 /S-RDY는 모터 커넥터를 연결하지 않은 경우 유효하게 됩니까? 또 /WARN은 유효하게 됩니까?
▶ A : /S-RDY는 유효하게 됩니다. /WARN은 무효라고 확신합니다. 모터 커넥터를 연결하지 않은 경우 서보 온 후에 알람이 발생합니다. 모터는 작동하지 않습니다.
▶ Q : 삼상 400V전압 범위에 대해서 알려주세요.
▶ A : 전압 규격 범위는 AC380~480V입니다.
▶ Q : 같은 지령에 대해서 움직일 양을 10배로 바꾸거나, 1/10으로 바꾸기 위해서는 전자 기어를 어떻게 설정하면 좋을까?
▶ A : 같은 지령에 대해서 움직일 양을 10배로 할 때는 전자 기어의 분자의 Pn20E값을 10배로 주세요.같은 지령에 대해서 움직일 양을 1/10으로 할 때는
전자 기어의 분모의 Pn210의 값을 10배로 주세요. (그 반대의 경우도 가능)
▶ Q : 전자 기어의 설정 방법이 궁금합니다.
▶ A : 전자 기어는 테이블이 몇 μm 움직일 때 인코더가 얼마나 달라지는지를 설정합니다.
예를 들면 테이블이 20μm 움직일 때 256펄스변화하는 기계에 대해서, 지령 1펄스에 1μm 움직이려면 B/A=256/20이 됩니다.
유저 매뉴얼설계·보수 편을 참조하십시오.
▶ Q : 2축을 동기화 제어합니다. 2개의 모터를 1개의 서보팩으로 제어 가능한가요?
▶ A : 서보모터와 서보팩은 1대 1이기 때문에 2개의 모터를 1개의 서보팩으로 제어할 수 없습니다.
동기 제어는 상위에 머신 CONTROLLER MP시리즈, 서보팩은 MECHATROLINK통신 타입을 검토 바랍니다.
▶ Q : 토크 지령 입력 게인은 0.1V 단위밖에 설정할 수 없다는 것은 분해능이 0.1V 밖에 안된다는 말인가요?
▶ A : 토크 지령 입력 게인(Pn400)은 아날로그 몇V를 입력했을 때, 정격 토크가 지령되는(출력되는가)를 설정하는 것이지 그것이 분해능이라는 것은 아닙니다.
▶ Q : 토크 제어시에 아날로그 전압의 속도 입력을 제한 속도로서 사용하려면 어떤 파라미터를 변경하면 되죠?
▶ A : Pn002.1=1로 설정하면 아날로그 전압의 속도 입력을 외부 속도 제한으로 사용하게 설정됩니다.
▶ Q : 토크 제어 모드에서 사용 중.모델 추종 제어 및 진동 억제 제어는 토크 제어 모드에서 사용 가능한가?
▶ A : 토크 제어 모드에서는 모델 추종 제어 및 진동 억제 제어는 사용할 수 없습니다. 토크 지령 필터, 노치 필터만 사용할 수 있습니다.
▶ Q : 서보팩에 내장하고 있는 팬은 연속 회전하고 있는지 어느 정도의 온도로 상승하면 회전하는지, 파라미터로 설정 가능한 것인지 궁금합니다.
▶ A : 내장 팬은 제어 전원이 투입되면 동작하며 온도 센서 등에 의해 제어됩니다.
▶ Q : 위치 명령 입력 회로를 외부 전원으로 사용하고 있지만 매뉴얼 기재의 저항을 넣지 않았습니다. 저항이 없으면 망가지나요?
▶ A : 외부 전원을 사용할 경우 제한 저항을 넣지 않으면 망가집니다 .사용자 매뉴얼 기재의 제한 저항을 넣어 주세요
▶ Q : 싱크/소스 입력에서의 논리 설정에 대하여, 입력 방식을 바꾼 경우 입력 논리가 변하지만, 입력 신호 받는 법은 어떻게 설정하면 되는가?
▶ A : Pn50A, Pn50B, Pn511의 입력 신호 레이아웃에서 설정 가능합니다.
▶ Q : Pn100~109의 속도루프 게인 등의 튜닝 파라미터가 표시되지 않습니다.
▶ A : 초기 설정에서는 기본 설정을 위한 셋업용 파라미터만 표시되도록 하고 있습니다. 파라미터를 모두 표시하려면 Pn00B.0=1로 합니다.
또 Pn170에서 튜닝레스 기능이 유효하게 되어 있으므로 설정하려면 Pn170.0=0으로 무효가 되어야 합니다.
또 이들 파라미터의 변경은 설정 후 전원을 다시 투입해야 유효하게 됩니다.
▶ Q : 제어방식이 토크제어일 때 토크 지령이 표시되지 않습니다.
▶ A : 토크 제어의 경우 내부 토크 지령 때문에 외부의 토크 지령은 표시하지 않습니다. 부하를 걸면 표시됩니다.
▶ Q : 서보팩을 선정 중인데 브레이크가 달린 모터용 서보팩이 있나요?
▶ A : 브레이크가 있는 모터도, 브레이크가 없은 모터도 용량이 같으면 기본적으로 같은 서보팩을 사용할 수 있습니다.
▶ Q : 모델 추종 제어에 대해서 설명해주세요
▶ A : 위치 제어에서 피드포워드를 최적 조정하여 위치 결정 시간을 단축하는 기능입니다.
매뉴얼에는 기재되어 있지 않지만 Pn140.0에서 기능을 유효하게 하는 어드밴스드 오토 튜닝을 하면서 모델 추종 제어를 실행할 수 있습니다.
▶ Q : 브레이크를 구동하는 전원 케이블 배선은 서보팩 어디에 접속하면 좋을지 궁금합니다.
▶ A : 브레이크를 구동하는 전원 케이블은 서보팩에는 접속할 수 없습니다. 고객께서 준비한 브레이크 전원에 접속하세요.
▶ Q : 브레이크의 유지 토크 이상의 토크를 건 경우, 모터가 망가지는지 궁금합니다.
▶ A : 유지 토크 이상의 토크를 건 경우, 모터의 축은 회전합니다. 모터의 축이 회전을 계속하면 유지 브레이크의 마찰판이 발열하고 닳아 없어져 갑니다.
유지 토크 이상의 토크를 의도적으로 건 경우의 브레이크 손상 정도(열·마모)를 확인할 수는 없습니다.
그 후에도 정상적으로 브레이크가 작동할지는 보증할 수 없습니다.
▶ Q : 서보 ON 요구 신호(CN1-40)을 넣고도 모터연결되지 않습니다. 표시는 bb이고. 알람도 나오지 않습니다. 서보팩은 아날로그·펄스열 이고 모터는 절대치 엔코더 입니다.
▶ A : 아날로그 펄스형 앰프에서는 주 회로가 없는, SEN신호가 들어가지 않은 상태에서 서보 ON 요구 신호를 넣어도 서보 오지 않고 알람도 나오지 않습니다.
절대치 엔코더를 사용할 때는 SEN신호를 입력하세요.혹은, Pn002.2=1로 인크리멘탈 엔코더로 쓰십시오.
▶ Q : SGDV의 파라미터로 절대치 엔코더를 인크리멘탈 사용을 설정했을 때는, 절대치 엔코더 백업 배터리의 접속은 필요한 것일까요.
▶ A : 배터리 접속은 필요하지 않습니다.
▶ Q : 서보팩 CN2에 배선하는 케이블의 형식이 카탈로그의 서보팩의 페이지에 게재되어 있지 않습니다. 어디에 게재되고 있나요?
▶ A : 엔코더 케이블은 서보팩은 아니고 MOTOR 측에 형식을 게재하고 있습니다.
▶ Q :
Q1: 서보모터의 출력토크를 서보팩에서 제어가능합니까?
Q2: 제어가능한 경우, 출력토크는 임의의 타이밍으로 변경가능합니까?
▶ A :
A1: 토크제어에서 모터출력토크를 제어하는 것은 가능합니다.
A2: 토크지령을 바꾸는 것으로 출력토크를 바꾸는 것은 가능합니다.
▶ Q : 토크제어모드로 사용 중이며, 모델추종제어 또는 진동억제제어는 토크제어모드에서 사용 가능합니까?
▶ A : 토크제어모드에서는 모델추종제어 또는 진동억제제어는 사용할 수 없습니다. 토크지령 필터, 노치필터만 사용 가능합니다.
▶ Q : 토크제어시 아날로그전압의 속도입력을 속도제한으로 사용하기 위해서는 어떤 파라미터를 변경해야 됩니까?
▶ A : Pn002.1=1로 설정하면 아날로그전압의 속도입력을 외부속도제한으로서 사용하는 설정이 됩니다.
▶ Q : 서보드라이버 CAD 도면에 관하여
전장 설계를 하는 한 직장인입니다.
전장함 배치도를 그리는 작업 중
SGDV-2R8A11B, SGDV-1R6A11B CAD 도면이 필요하여 찾아 보았습니다.
SGDV-2R8A11A, SGDV-1R6A11A 도면은 찾았습니다만
SGDV-2R8A11B , SGDV-1R6A11B 도면은 찾지 못하였습니다.
1. 배치도 및 결선도 그리는데 SGDV-2R8A11B와SGDV-1R6A11B에
SGDV-2R8A11A와 SGDV-1R6A11A 도면을 적용해도 가능한가요?
2. SGDV-2R8A11A, SGDV-1R6A11A와
SGDV-2R8A11B, SGDV-1R6A11B의 차이점은 무엇인가요??
▶ A :
1. --A와 --B는 설계순위의 차이로 도면상 차이가 있습니다.
2. --A는 냉각팬이 있는 제품이며, --B는 냉각팬이 없는 제품입니다.
▶ Q : 서보 모터 관련 문의
SGDV-5R5A11A 서보팩을 보유 하고있습니다.
통신 프로토콜이 필요하여 요청합니다.
▶ A : MechatroLink 통신 프로토콜의 경우, MechatroLink협회에서 정보를 제공하고 있습니다.
http://www.mechatrolink.org/
위 주소는 MechatroLink협회 사이트 입니다.
협회를 통해 프로토콜을 다운 받으실 수 있습니다.
어떤 통신프로토콜을 요청하는지 확인 후,(PC와의 USB통신?, Mechtrolink?)
PC와의 USB통신 인 경우, 일반공개 프로토콜이 아니므로 전문상담연결
Mechtrolink 인 경우, 상기의 협회를 안내(일반회원가입 무료이용)
▶ Q : 서보펙 문의
서보펙: SGDV-120A01A05A
모터: SGLFW-1ZA200AP
상기 서보펙을 사용하려 하는데 메뉴얼에 전원 용량이 나와있지 않습니다.
카탈로그에는 3.2KVA로 나와 있지만 사용 모터는 1.5kw 인데 전원도 1.6KVA정도면 될 것 같습니다.
확인 부탁드립니다.
▶ A : SGDV-120A 형식의 전원용량은 Sigma5 카달로그의 368페이지에 기재되어 있사오니 참조바랍니다.
리니어 서보모터의 경우는 모터 용량을 별도로 기재되어 있지는 않으며, 적용 가능한 적정 서보팩의 사양이 기재되어 있습니다. 카달로그를 다시 봐주시면 감사하겠습니다.
SGDV-120A의 3.2kVA는 서보 팩 1대당 전원 용량을 의미하고, 1.5kW는 최대 적용 모터 용량을 의미합니다.
이는 서보팩의 허용 수치이며, 모터의 용량을 의미하는 수치가 아님을 확인부탁드립니다.
따라서 SGLFW-1ZA200AP 리니어 모터는 SGDV-120A으로 사용가능합니다.
▶ Q : SGDV의 COIN 신호폭과 신호 출력의 관계
▶ A : 목표 위치를 100, COIN폭을 5로 하면, 모터 위치가 95～105의 범위가 되면 COIN 신호가 ON이 되고, 이 이외에 범위에서는 OFF가 됩니다.
▶ Q : SGDV를 DC전원 입력으로 사용하기 위해서는 어떻게 하면 될까요?
▶ A : 유저 매뉴얼「3.1.4DC 전원 입력으로 서보팩을 사용할 경우」를 참고해주세요.
파라미터 Pn001.2=1(DC전원 입력 대응)로 변경하는 것 이외에 돌입 전류 방지 회로, 단락 보호용 퓨즈, 외부 회생의 필요 유무 등을 검토해주세요.
▶ Q : SGDV(MECHATROLINK-Ⅲ)의 알람･WARNING 발생시 코맨드 데이터 모니터에 관해서
Q1.어느 알람, WARNING을 보존하는지? 통신 알람뿐인지?
Q2.복수 알람이 (동시에)발생한 경우 어느것을 래치하는지?
Q3.클리어는 가능한지?
Q4.SVPRM_RD로 수신 가능한지?
▶ A : A1.통신뿐만 아니라 전 알람･WARNING을 보존합니다.
A2.최초에 발생한 알람만 입니다.
A3.불가능 합니다. 전원 재투입이 필요합니다.
A4.기기 파라미터로 지정하면 가능합니다.
▶ Q : SGDV-1R6A11A에서 오버트래블 신호를 검출한 것을 외부로 출력하는 방법이 통신 외에는 없을까요? 가령 ALM신호 등.
▶ A : 오버트래블은 알람이 아니기 때문에 ALM 신호로는 식별이 불가능합니다. 오버트래블 상태인 것을 패널의 7세그먼트 LED의 표시나, MECHATROLINK 통신 이외의 외부에서 식별하는 방법은 없습니다.
▶ Q : SGDV-3R8A01A의 오버 트래블 배선은 꼭 필요한가요?
▶ A : 회전하는 것이 문제가 없는 장치라면 오버트래블의 배선은 필요 없습니다. 파라미터로 P-OT, N-OT을 상시 구동 가능 상태로 설정하시면 됩니다.
▶ Q : SGDV(아날로그)인크리멘탈 인코더에서 엔코더 분주 출력은 서보 온 후에 출력됩니까?
▶ A : 제어 전원 ON중에 출력합니다.
▶ Q : SGDV에서 PD제어 가능할까요?
▶ A : 서보팩 내에서는 일반적으로 말하는 PID제어의 D제어는 실시하지 않습니다. 그 대신 응답성을 올리고 싶으시다면 피드포워드 등을 사용하세요.
▶ Q : SGDV에 대해서, P동작이란 어떤 동작인가요?
▶ A : 속도 제어 루프가 비례 제어 동작(P동작)입니다.
▶ Q : SGDV(펄스)의 상위 MP(SVA)에서의 S-ON 투입으로부터 지령 펄스 입력 때까지의 간격은 어느 정도로 하면 좋겠습니까?
▶ A : 서보온 후 지령펄스의 입력 때까지의 간격은 40ms 이상으로 해 주십시요. 40ms 미만으로 입력하면 지령 펄스를 서보팩이 인식 못할 경우가 있습니다.(5.4.1(5)입출력 신호의 타이밍 사례 참조)
▶ Q : SGDB(방폭)에서 SGDV에 갱신하고 있습니다. SGDB때는 CN1:50번에 FG단자가 있었지만, SGDV에서는 빈 핀인 것 같아요. 사용해도 되죠?
▶ A : SGDV의 50번 단자는 내부의 어디에도 연결되어 있지 않습니다. 사용하지 않도록 부탁 드립니다.
FG처리는 입출력 신호용 케이블 실드선을 커넥터 셸에 접속하면, 프레임 그라운드에 접속(접지) 됩니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ 시리즈, 접지 선의 굵기에 대해서
▶ A : 용량대, 전원사양에 관계없이 HIV2.0 이상입니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ의 아날로그 모니터링 정밀도는 얼마나 되나요?
▶ A : ±10% 정도입니다.
▶ Q : SGDV의 아날로그 모니터 기능에서 정회전 방향의 경우 아날로그 모니터는 마이너스 전압이 나온 것 같습니다만 마이너스 전압이 나오는게 맞는건가요?
▶ A : 아날로그 모니터 출력 극성은 모터의 정회전 방향에서 마이너스 측에 전압이 출력됩니다.
정회전에서 플러스 전압으로 측정하고 싶은 경우에는 아날로그 모니터 케이블을 역으로 연결하세요.
▶ Q :
Q1: SGDV-120A01A, 회생 과부하 100%의 판단은 어떻게 하고 있나요?
Q2: DC전원 입력의 경우 회생 과부하는 어떻게 되나요?
▶ A :
A1: 회생 처리 트랜지스터의 온 시간으로 계산하고 있습니다.
A2: DC전원 입력의 경우 서보팩은 회생 처리를 하지 않습니다. DC전원 측에서 처리해야 합니다.
유저 매뉴얼에 적힌 대로 서보팩은 연속 회생은 사용 불가능합니다.
▶ Q : SGDV-590A는 회생 저항을 연결했을 때 입력 전류가 커집니까?
▶ A : 회생저항에 흐르는 전류는, 모터를 구동하는 데 에너지를 사용하고 서보팩에 돌아온 나머지 에너지 분이므로 입력전류는 증가하지 않습니다.
▶ Q : SGDV(아날로그/폴스 지령형)의 CN1단자에서 토크와 회전수에 대해 모니터 출력이 가능합니까?
▶ A : 없습니다. CN5: 아날로그 모니터 기능을 사용하여 확인하십시오.
▶ Q : SGDV(아날로그 M-Ⅱ·M-Ⅲ, INDEXER), 회로 시정수는 순수한 시스템의 지연이 가능합니까?
▶ A : 매뉴얼에 기재되어 있는 회로시정수(예를 들면 속도지령에서 30us)는 CN1커넥터에서 내부 CPU가 읽기까지의 응답 시간을 의미하므로, 지령의 입력부터 서보팩의 인식 때까지의 지연을 뜻합니다. 통신형 서보의 경우에는 통신 주기에 따라 달라집니다.
▶ Q : SGDV-550A01A의 앰프에는 AC·DC리액터는 붙지 않나요? 카탈로그에 리액터의 형식 기재가 없고 앰프에도 접속 소개가 없는 것 같네요.
▶ A : 해당 용량대의 서보팩에는 DC리액터의 접속 단자가 없기 때문에 접속할 수 없습니다. 고조파 대책이 필요한 경우 AC리액터에서 대응을 검토하게 됩니다.
사단법인 일본전기공업회에서는 고조파 억제 지침도 제정하고 있지만 해당 기종(6KW이상)은 모두 대상 기종 외가 되어, 그래서 서보팩 주변 기기로 권장 리액터를 준비하고 있지 않습니다.
▶ Q : SGDV의 고조파 억제 리액터 접속 단자는 사용하지 않을 때 오픈 해 놓는 것입니까?
▶ A : 접속하지 않는 경우 출하 때 배선된 단락 리드선을 떼지 말아 주세요. 제외되면, 부족 전압 알람이 발생하여 동작하지 않습니다.
▶ Q : 지령 옵션 장착형 SGDV-R90AE1A는 단체로 아날로그 펄스배열 유형의 SGDV로 사용할 수 있나요.
▶ A : 사용하실 수 없습니다..INDEXER 모듈과 조합하는 것을 전제로 할 경우에만 사용할 수 있습니다.
▶ Q : SGDV의 발열량을 알고 싶어요.
▶ A : "Σ-Ⅴ 시리즈 종합 카탈로그"의 해당 서보팩"전원 용량과 전력 손실"의 항목을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV의 지령 입력은 라인 드라이버, 오픈 콜렉터에 대응합니까?
▶ A : 라인 드라이버, 오픈 콜렉터 함께 대응하고 있습니다.
사용자 매뉴얼 설계 보수 편을 참조하시기 바랍니다.
▶ Q : SGDV(아날로그 펄스열) 안전 기능 온 오프의 전환에서 24V전원이 필요하다고 기재되어 있지만 통상 사용하더라도 24V 전원을 외부 부착으로 준비가 필요할까요?
▶ A : 안전 기능을 사용하지 않는 경우로, 매뉴얼에 기재되어 있는 부속의 세이프티 재팬 커넥터를 받을 뿐 24V 전원은 필요 없습니다.또 안전 기능을 사용할 경우에는 안전 케이블을 별도 구입하세요.
▶ Q : SGDV-7R6A01A설치 기준에 대해서. 좌우의 간격을 어느 정도 취하면 좋을까?
▶ A : 왼쪽 5mm이상 오른쪽 10mm이상입니다. Σ-V시리즈 유저 매뉴얼 셋업편/회전형 2장에 기재가 되어 있습니다. (S-5는 안전매뉴얼에 기재)
2R8(400W급) 이하는 5mm 이상, 그 이상 모델은 10mm 이상 확보
▶ Q : SGDV의 셋업 순서를 알려주세요.
▶ A : 유저 매뉴얼셋업 편의 단체 시운전, 유저즈 매뉴얼설계 보수 편의 조정을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV-R90A01B는 현장이 단상 전원 밖에 없는데, 사용하려면 어떻게 하면 좋을까요?
▶ A : 사용 예정의 서보팩 형식은 파라미터 변경에 따른 삼상 → 단상 200V에서 사용할 수 있습니다. 유저 매뉴얼 설계·보수 편 3.1.3을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV의 게인 조정 방법을 알려주세요.
▶ A : 유저 매뉴얼6장 조정을 참조하십시오.
엔지니어링 툴 SigmaWin+를 이용하여 쉽게 조정됩니다.
▶ Q : SGDV-2R8A01B, 위치 결정 제어시에 아날로그 전압으로 토크를 제한합니다. 토크제한 어떻게 걸 수 있나요?
▶ A : Pn002.0=3으로 설정하면 입력 신호 /P-CL/N-CL로 토크 제한을 할 수 있습니다.
▶ Q : SGDV-2R8A21A, 토크 지령 -% 표시의 의미가 무엇인가요?
▶ A : 정회전 측 토크가+, 역회전 측 토크를 -로 표시합니다.
▶ Q : SGDV에서 노치 필터를 사용하려 하는데 깊이는 어떻게 설정하면 좋습니까?
▶ A : 출하 시에 더욱 깊이 하도록 설정되어 있으므로, 통상은 설정을 변경할 필요는 없습니다.
▶ Q : SGDV-R70F11A에서 정·역회전의 리미트 센서와 원점 센서의 사용을 생각하고 있습니다. 어디에 입력해야 하는 걸까요.
▶ A : 정·역회전의 리미트 센서와 원점 센서의 입력 핀은 각각 CN1의 7번 핀(P-OT), 8번 핀(N-OT), 9번 핀(/DEC)입니다."유저 매뉴얼설계·보수 편"을 참조하십시오.
▶ Q : SGDV, Pn170의 1자리 속도 제어 설정의 0과 1의 동작 차이가 어떻게 되나요?
▶ A : 지령 입력 신호에 대해 Pn170.1=0에서는 필터 없이 내부 연산을 하며 Pn170.1=1에서는 모터의 움직임을 매끄럽게 하기 위해서 필터를 사용한 내부연산을 합니다.
▶ Q : SGDV/RS485 통신으로 PC에서 지령을 보내고 제어하고자 합니다. 또 풀클로즈로 사용하고 싶은데 가능한가요?
▶ A : SGDV+INDEXER모듈+풀클로즈 옵션의 조합으로 실현 가능합니다. RS485 통신의 제어는 INDEXER 모듈이 필요하오니,
서보팩도 지령 옵션 장착형의 것이 됩니다. 세트 주문이 가능하므로 자세한 것은 카탈로그를 참조하십시오.
▶ Q : SGDV에 하이덴 하인의 스케일을 접속하였을 때
1)전자 기어의 설정
2)엔코더 출력 분해능 설정
은 어떻게 하면 좋은가요?
▶ A : 유저 매뉴얼설계·보수 편 9.3.5의 전자 기어의 설정 방법을 참조하십시오.
엔코더 출력 분해능은 1피치에 몇 펄스를 분주출력 시킬지 상위의 애플리케이션에 맞추어 설정하도록 하십시오.
▶ Q : SGDV에서 브레이크가 달린 모터를 사용하고있는데, 서보팩 CN1의 /BK 출력은 무엇에 사용하는가?
▶ A : 브레이크 전원 출력의 온/오프를 제어하는 릴레이의 입력에 사용할 수 있습니다.
모터 통전 해제와 브레이크 출력 온의 타이밍을 서보팩이 하게 되므로, /BK신호를 사용하면 브레이크 타이밍이 쉽게 됩니다
▶ Q : SGMAV-A5A3A61/SGDV-R70F01A에서, 엔코더 분주 펄스가 출력되지 않습니다.
▶ A : 절대치 엔코더의 경우 SEN 신호를 ON 하지 않으면, 엔코더 분주 펄스는 출력되지 않습니다.
SEN신호를 ON으로 하려면, Pn002.2=1(인크리멘탈을 절대치로 사용)로 할 필요가 있습니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ 시리즈의 50W~1.0kW에 사용되는 서보모터측 커넥터(니혼 압착단자 제조제)에 대해서, 커넥터를 삽입할 때 FG용 핀은 타 전력 공급용 핀보다 먼저 연결해야 하나요?
▶ A : 해당 서보모터측의 FG용 핀은 다른 핀보다 길어졌고 타 전력 공급용 핀보다 먼저 커넥터 측에 접촉하는 구조로 되어 있습니다.
▶ Q : SGDV 서보팩의 외장 회생 저항을 선정하고 싶습니다. 정격이 어느 정도인 것을 선택하면 좋은가요?
▶ A : SigmaJunmaSize+라고 하는 서포트 툴에서 선정 가능합니다. 폐사 e-메카 사이트로부터 무료로 다운로드 하실 수 있습니다.
▶ Q : Σ-Ⅴ-FT003(압력 센서 피드백 기능 추가)를 채용하는 것의 메리트를 알고 싶습니다.
▶ A : 지금까지 상위 장치로 받고 있던 압력 센서의 피드백을 서보팩으로 직접 받는 것으로, 상위 장치와 서보팩 간의 통신 주기에 의한 제어 지연이 없어집니다.
또, 지금까지는 상위 장치에서 받은 압력 센서 피드백으로부터 압력(토크) 지령을 생성하고, 생성한 지령을 서보팩으로 보내므로,
상위 장치에서의 생성 오차와 서보팩의 출력 오차의 양쪽 모두가 포함됩니다만, 서보팩에서 압력 센서를 받는 것으로, 상위 장치에서의 지령 생성 오차분이 없어져 제어 정밀도의 향상에도 연결됩니다.
▶ Q : SGDV(INDEXER), 입출력 신호는 PNP에 대응 가능 한가요?
▶ A : 입력 신호는 PNP(소스), NPN(싱크) 양쪽을 대응하고 있습니다. 출력은 오픈콜렉터 출력이므로, NPN(싱크)만 대응합니다.
▶ Q : INDEXER 모듈의 출력 회로에 대해, 매뉴얼에서는 릴레이 접속으로 되어 있지만, 릴레이가 아니면 안됩니까? 시켄서의 입력에 접속하고 싶습니다.
▶ A : 출력 회로는 트랜지스터 출력 구성이므로, 매뉴얼 기재의 전압·전류를 만족하면, 특히 릴레이가 아니고, 시켄서에 접속해도 문제 없습니다.
▶ Q : SGDV+절대치엔코더에서 상위에의 위치데이터는 어떻게 보내집니까?
▶ A : 전원투입으로, SEN신호를 입력하는 것으로 "A상 분주출력"으로부터 다회전량데이터가 시리얼데이터로 출력됩니다.
다음에 1회전내 위치데이터가 A상, B상의 2상펄스로 출력됩니다. 이것을 상위에서 기억하여 그 위치를 기준으로 인크리멘털펄스의 분주출력을 카운트하여 위치를 관리합니다.
상세내역은 사용자매뉴얼"5.9.5 절대치엔코더 수수시퀀스" 를 참조하여 주십시요.
▶ Q : SGMAV-A5A3A61 / SGDV-R70A01A 구성으로, 엔코더분주펄스가 나오지 않고있습니다.
▶ A : 절대치 엔코더의 경우, SEN신호를 ON하지 않으면, 엔코더분주펄스는 출력되지 않습니다. SEN 신호를 ON 하던지, Pn002.2=1(절대치엔코더를 인크리멘털로 사용)할 필요가 있습니다.
▶ Q : SGDV에서 브레이크 장착형 모터를 사용할 때, 서보팩의 CN1의 /BK출력은 어디에 사용하는 것입니까?
▶ A : 브레이크전원출력의 온/오프를 제어하는 릴레이의 입력에 사용할 수 있습니다.
모터통전해제와 브레이크출력 ON의 타이밍을 서보팩이 해주기 때문에 /BK신호를 사용하면 브레이크타이밍이 간단히 할 수 있습니다.
▶ Q : SGDV / RS485통신으로 PC로부터 지령을 보내는 제어를 하고싶습니다. 또한, 플클로즈제어 사용하고 싶습니다만, 가능합니까?
▶ A : SGDV+INDEXCER모듈+플크로즈 옵션의 조합으로 실현가능합니다.
RS485통신 제어는 INDEXCER모듈이 필요하기 때문에 서보팩도 지령옵션취부형이 됩니다.
세트의 주문도 가능하며, 상세는 카탈로그를 참조해 주십시요.
▶ Q : SGDV-2R8A01B, 위치결정제어시에 아날로그전압으로 토크제한하는 방법을 알고 싶습니다.
▶ A : Pn002.0=3으로 설정하면 입력신호 /P-CL, /N-C으로 토크제한을 걸 수 있습니다.
▶ Q : 서보모터 SGMGV-13ADA6C와 서보팩 SGDV-120A01002000 조합으로 사용하는 경우, 서보팩의 누설절류와 돌입전류(전류값, 계속시간)을 알고 싶습니다.
▶ A : 돌입전류의 전류값은 제어전원･주회로전원 공통으로 33[A0-P]입니다. 돌입전류의 계속시간은 20ms입니다.
누설전류에 대해서는 측정기기, 설치 조건에 따라 다릅니다.
▶ Q : SGDV(Analog), 인크리멘탈 엔코더로 엔코더 분주 출력은 서보 ON 후에 출력됩니까?
▶ A : 제어 전원 ON중에 출력합니다.
-- Sigma-7 SERIES --
▶ Q : Σ-V에서 Σ-7으로 변경했다. 절대치 엔코더 리셋 후 FB가 위치가 Σ-V는"0" 이었는데, Σ-7에서는 "132"가 됩니다.
▶ A : 절대치 엔코더 리셋은 SVOFF 상태로 실행됩니다. 브레이크 타입 이외는 축이 프리 상태이기 때문에 리셋 실행 후 약간 움직여 FB가 0 이외의 값으로 변동 될 수 있습니다.
더욱이 엔코더가 20bit에서 24bit로 변경되어 있기 때문에 모터의 움직임에 대한 반응이 더욱 민감해져 값이 높게 표기 될 수 있습니다.
▶ Q : Σ-7에서는 Single Turn data가 준비되어 있습니다만, ABS 리셋으로 클리어 되나요?
▶ A : 클리어 되지 않습니다. Single Turn data는 C상 기준으로 모터가1회전내의 어떤 위치에 있는지를 표시합니다.
▶ Q : 의료용 장치에 Σ-7을 탑재하기위해 누설 전류를 작게 하고 싶습니다.
▶ A : 누설 전류는 엠프에 입력되는 전류에 좌우 됩니다. 전류 입력측에 노이즈 필터를 설치해주세요.
▶ Q : 타사 컨트롤러(M-Ⅲ 대응), SGD7S(M-Ⅲ)를 접속. Pn824를 설정해서 상위로 설치 환경 모니터 （0040H~0045H）를 감시하는데, 0040H, 0041H는 SigmaWin+와 동일 값이 모니터 되고 있자만 0042H～0045H는 모니터 값이 다르게 나타납니다.
▶ A : MECHATROLINK에 싣는 데이터 타입을 INT로 하지 않으면 안되는 곳을 FLOAT로 건네주고 있기 때문에 모니터값이 다릅니다. Firm Ver을 0021이상으로 변경해주시기 바랍니다.
▶ Q : SGD7S(M-Ⅲ) 서보에서 Warning이 발생하는데 자동 클리어 되기 때문에 어떤 일이 일어나고 있는지 알 수 없습니다. Warning을 유지하는 것은 불가능한가요?
▶ A : Pn800.3=0을 설정하면 Warning이 유지 됩니다. 서보는 Warning 상태를 유지한채로 동작합니다. (Warning 코드 & bit 출력）. 알람 코드 모니터 레지스터로 Warning 코드를 확인할 수 있습니다.
▶ Q: 서보모터 문의
2kW급 200V용 서보모터를 알아보는 중입니다.
Σ-7시리즈 (SGM7A-20A, 서보팩 : SGD7S-180A)와 Σ-V 시리즈 (SGMSV-20A, 서보팩:SGDV-180A)의 차이는 무엇인가요?
▶ A: SGM7A의 경우 Sigma 7 제품군으로, Sigma 5의 SGMAV와 SGMSV 제품군이 계승되었습니다.
Sigma 7으로 변경되면서 분해능과 발열 등의 성능이 개선되었습니다.
▶ Q: 속도 레퍼런스와 토크 레퍼런스 두개가 있는데,
입력 레퍼런스 하나로 속도 모드와 토크 모드를 자유롭게 바꿔서 쓰고 싶습니다.
입력 레퍼런스 ㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡ 속도 레퍼런스 (입출력 커넥터 5)
ㄴㅡㅡㅡ 토크 레퍼런스 (입출력 커넥터 9)
위가 같은 모양으로 속도 레퍼런스와 토크 레퍼런스를 점프를 뛰어도 상관이 없나요?
SGD7S 시리즈의 서보팩입니다.
▶ A: 토크제어와 속도제어를 함께 사용하시기 위해서는 Pn000 n.□□9□ 맞춰 사용하셔야 합니다.
배선 41번 P-Con 신호를 이용해 속도/토크 제어로 변경가능 합니다.
매뉴얼 5.7장 제어방식 조합의 선택 부분 참고 부탁드립니다.
5, 9번을 하나의 입력으로 사용 하시기 위해서는 몇 가지 설정이 필요합니다.
속도/토크 제한을 통해 기기를 보호 하기는 기능입니다.
속도제어 시, 9-10은 외부 토크 제한으로 CN1 단자 커넥터 핀 번호 45, 46 번을 OFF 하여 외부 토크 제한을 꺼주셔야합니다.
그리고 내부 토크 제한을 위해 Pn402, 403, 404, 405번을 설정해 주시면 됩니다.
토크제어 시, 5-6은 외부 속도 제한으로 Pn002 n.□□0□ 내부 속도 제한만 사용하도록 설정합니다.
그리고 내부 속도 제한을 위해 Pn407을 설정해 주시면 됩니다.
-- SigmaWin+ --
▶ Q : Trace의 “위치 지령 속도”와 “지령 속도”는 무엇이 다른가요?
▶ A : ・위치 지령 속도
위치 제어 모드로 지령기에서 입력된 위치 지령의 1계 시간 미분입니다.
위치 지령의 속도 환산이므로 위치 지령「속도」입니다.
・지령 속도：
・속도 제어 모드에서는 지령기에서 입력된 지령 입니다.
▶ Q: SignmaWin+ USB Driver
Windonw 7을 쓰고 있습니다.
SigmaWin+는 5.71버전이며 시그마 5에 접속하려 하는데 USB Driver가 설치되어 있지 않습니다.
USB Driver 파일 어떻게 구해서 설치해야 하나요?
▶ A: 서보팩과 PC의 최초 연결시 USB설정이 필요합니다.
서보팩과 PC를 연결하신 후 제어판 - 장치관리자 - 범용 직렬 버스 컨트롤러 - SIGMA Series USB Device
- 컴퓨터에서 드라이버 소프트웨어 찾아보기를 선택하신 후 C/Program(x86)/SigmaIDE/SigmaWinPlus/
Driver/USB (64Bit PC의 경우 x64 추가로 선택)로 설정하여 주시길 바랍니다.
▶ Q: SIGMA WIN+ Ver.7에 대한 문의 SIGMAWIN+ Ver7을 새로 게시하여, 다운받아 설치를 했습니다만, 실행이 되지 않아 문의를 드리오니, 답변 부탁드립니다.
실행PC SPEC은 WINDOWS7 PROFESSIONAL K, 64Bit입니다. 현재 저희회사 64Bit PC에서 전부 실행이 되지 않은것을 TEST하였습니다.
▶ A: Sigmawin+ Ver7.14의 경우 WINDOWS7 PROFESSIONAL K, 64Bit PC와 호환되는 프로그램으로 같은 사향의 PC에 정상적으로 설치되는 것을 확인하였습니다.
회사내 모든 PC에서 설치가 안되신다는 것으로 보아 회사 보안 프로그램 혹은 기타 프로그램과 충돌이 있는게 아닐까 사료됩니다.
▶ Q: 파라미터 백업관련
시그마 Win+를 이용한 서보팩 파라미터를 pc와 1:1 연결후 백업을 하는데요,
설비에 서보팩 같은모델/용량큰모델등 20~30개는 있는데 모두 1:1로 연결후 개별 백업방법 만 있는건가요??
모션컨트롤러 이용한 일괄백업이라던지? 다른 편한 방법이 있으면 알려주세요.
모든 서보팩이 통신연결은 되어있는 상태입니다.
1대당 30개 씩 장비만 10대 넘게 있으니 시간이 너무 소요되어 문의드립니다.
▶ A: 상위 장치를 MP 시리즈를 사용하고 계시다면 한번에 접속이 가능합니다.
Sigmawin+ 7.** 버전에서는 통신에 연결된 축들을 한번에 불러수 있습니다.
연결 방식은
1. Sigmawin+실행 후, Connection the 서보 Pack 선택
2. Search Again 클릭하여 Controller Connection 선택
- IP 어드레스 설정 필요(제어판/네트워크 공유센터/어뎁터 설정 변경/로컬영역 속성/IPv4 어드레스 설정 192.168.1.2~255)
3. 필요한 서보팩 모두 선택 후 접속
4. Edit Parameters 접속하여 Export(Usrs) 각 각 저장 or Project(SWPP) 한번에 백업 진행
- Usrs, SWPP는 Sigmawin+ 7.** 버전에서만 사용가능
- Usr는 Sigmawin+ 5.** & 7.** 버전에서 사용가능
▶ Q: SGDB 서보팩 PC 접속 불가
SGDB-10VD 서보팩을 사용하고 있는데 파라메타 수정을 위해 PC로 접속을 하니 접속이되지 않습니다. 프로그램은 SIGMAWIN5.3 과 SVMON35 프로그램을 사용하였습니다
케이블은 RS 232 케이블 2개를 사용했습니다.
파워 ON 상태에서 접속을 했는데 접속이 되지 않아 문의 드립니다
▶ A: 먼저 몇가지 확인사항이 필요합니다.
1. 접속이 안되는 시점은 언제인가(접속이 되면서 오류가 발생하는지, RS232 CABLE로 서칭도 되지 않는지)
2. 오류가 발생한다면 어떠한 오류가 발생하는가
상기 2가지에 대한 내용 확인 부탁드립니다.
▶ Q: SigmaWin 프로그램 사용 관련 질문 드립니다.
리니어 스케일 피치 확인법
시그마 5 서보팩(리니어서보)에 케이블을 연결하여 SigmaWin으로 접속을 하면 Production Information 메뉴에서 현재 접속된 서보팩 모델과 모터 모델이 출력되던데,
여기서 출력된 리니어 모터 시리얼 컨버터 모델명으로 실제 장착된 리니어 스케일의 세부 모델명을 찾을 방법이 있는지 궁금합니다.
현재 장착된 리니어 스케일의 스펙을 확인하고 싶은데, 실물을 볼수 없는 상황이라 서보팩에 접속해서 볼수있다면 좋을것같은데, 해당 시리얼 컨버터의 모델은 jzdp-d008-019 입니다.
인터넷을 찾아보니 레니쇼 제품에 쓰이는 모델인것은 알겠는데 레니쇼의 어떤 모델이랑 연결된지도 알수있을까요?
▶ A: Sigmawin +상에서 피치를 확인 하실 수 는 없습니다.
초기에 피치를 정확히 입력하셨다면, Pn282(단위: 0.01μm)에서 확인 하실 수 있습니다.
이 값이 정확하지 않을 경우,
Sigmawin+접속하여 Feedback 펄스 counter 값으로 계산 가능합니다.
예를 들어,
Feedback 펄스 counter(리니어 가동자 10cm 이동 시) - Feedback 펄스 counter(현재 값) 을 측정하여
피치=이동거리(10cm)*분해능(D00*의 경우 256)/펄스(위에서 계산한 펄스 값)
식을 이용하여 구하실 수 있습니다.(단위 주의)
레니쇼 제품의 경우 20μm 단일 제품으로 제공되고 있습니다.
위 식을 이용하여 구하시거나 저희 카탈로그 XI 페이지에 수록되어있습니다.
유감스럽지만, Sigmawin+상에서 리니어스케일의 상세 사양을 확인할 수 있는 방법은 없습니다.
리니어 스테이지의 제조사(구매처)에 문의하셔서 확인하셔야 할 것 같습니다.
▶ Q: sigmawin+ 오류코드 확인부탁드립니다
sigmawin+에서 테스트런에서 jog동작하기 위해 서보 on을 시키면 아래와 같은 창이 발생합니다.
a communication time out error occurred
cause code 23000003
▶ A: communication time out error의 원인은 노이즈에 의한 통신 이상일 확률이 가장 높습니다.
케이블에 페라이트 코어 장착 및 정품 USB통신 케이블 유무를 확인해주시기 바랍니다.
▶ Q: 조그 운전으로 속도 뿐만 아니라 이동 거리도 지정하고 싶은데 가능한가요?
▶ A: 프로그램 JOG 운전 기능을 사용하면, 속도와 이동 거리를 지정한 시운전이 가능합니다.
SigmaWin+등으로 실행 가능합니다.
▶ Q: SGDV용 PC 접속 케이블 사양에 대해. 수중에 JZSP-CMS02가 있습니다만, 그 경우 시판의 USB 변환 케이블을 준비하는 것만으로 PC측 USB 대응으로서 사용 할 수 있습니까.
▶ A: 사용 할 수 없습니다. 하드웨어적으로는 변환 케이블 JZSP-CVS05-A3-E가 필요합니다만, 이 구성은 시리얼 통신으로서 보증하는 것이어서, 시판의 USB 변환 케이블을 이용하는 것은 동작 보증 외가 되기 때문에 유의 바랍니다.
▶ Q: SigmaWin+로 파라미터 및 프로그램의 백업(파일 보존)이 가능한가요?
▶ A: SigmaWin+로 파라미터 및 프로그램의 파일 보존이 가능합니다. e-메카 사이트에서, 「SigmaWin+」의 다운로드를 안내.
▶ Q: SigmaWin+의 모니터에 아무것도 표시되지 않습니다.
▶ A: 모니터 하고 싶은 항목의 좌단에 있는 체크 박스로 선택해 주십시오.
▶ Q: SGDV, SigmaWin+로 USB 접속이 안됩니다.
▶ A: USB 드라이버를 인스톨 할 필요가 있습니다.
▶ Q: SigmaWin+의 트레이스 대상으로, 지령 속도, 위치 지령 속도의 차이는?
▶ A: 지령 속도는 속도 루프에의 입력 지령 속도,
위치 지령 속도는 상위 장치로부터의 (펄스열 지령의)위치 지령 입력 속도입니다.
▶ Q: SigmaWin+를 인스톨 했습니다만, 기동 방법을 모르겠습니다.
▶ A: 디폴트 폴더에 인스톨해 주신 것이면, 프로그램 내에 「YE_Applications」가 있기 때문에, 그 중에서 SigmaWin+를 기동해 주십시오.
▶ Q: SigmaWin+로, 설정 파라미터를 보존하려고 했을 경우, 파일 형식이 usr 밖에 선택 할 수 없습니다만, csv로 보존 할 수 없을까요?
▶ A: SigmaWin+의 사양·기능적으로는 없습니다만, 일단 확장자(extension). usr로 임의의 장소에 보존해 주신 후에 확장자(extension)를. csv로 변경해 대응해 주시도록 부탁드립니다.
▶ Q: SigmaWin+를 다운로드하면, 「기동 정보를 읽을 수 없습니다」라고 메세지가 나옵니다.
OS는 Windows7(32 비트) 입니다..
▶ A: Windows7의 환경에서는, 폐사 HP에서 다운로드한 SigmaWin+파일의 결합에 실패하는 일이 있는 것 같습니다.
수고스럽겠지만, 재차 언인스톨→파일의 다운로드→결합(Bat 파일 실행)→인스톨을 실시하시든지, WindowsXP의 환경에서 결합시킨 파일을 Windows7에 카피해 인스톨 해 주시기를 부탁합니다.
▶ Q: SigmaWin+(5.57) 영문판을 인스톨 하기 위해서는 어떻게 하면 좋은 것일까요.
▶ A: 홈페이지 자료실 - 소프트웨어에 업로드 되어있는 SigmaWin+ 설치파일을 다운해주시기 바랍니다.
▶ Q: SigmaWin+의 파라미터 편집 화면의 인쇄 기능에 대해, 용지가 가로 방향이 되어 버린다.
(Ver5.34/Σ-Ⅴ컴퍼넌트)
▶ A: PC의 OS Windows7에 대해서는, SigmaWin+의 Windows7 대응 버젼은 5.50 이상입니다.
당사 자료실에서 최신판의 SigmaWin+를 무료로 다운로드할 수 있습니다.
▶ Q: Sigmawin+에 WARNING 이력도 남습니까.
▶ A: WARNING은 이력에 남지 않습니다. WARNING 발생중 이외에는 확인할 수 없습니다.
▶ Q: Position Error 관련
Trace기능 사용시
Position Error의 단위인 Reference units가 어떤 의미인가요?
20bit 엔코더와 관련이 있는지 아니면 다른 파라미터와 관련이 있는건가요?
▶ A: Reference unit 이란 지령단위를 의미합니다.
지령단위란 ㎜나 ㎛ 등 사용자 임의로 지정한 단위입니다.
이와 관련하여 전자기어비에 관하여 간단히 설명을 드리겠습니다.
전자기어비란 Pn20E / Pn210 입니다.
Pn20E = 모터의 분해능 * 모터측 기어비
Pn210 = 모터 1회전당 부하물의 이동량
(예: 볼스크류 1회전당 이동거리 (㎜)) * 부하측 기어비 / Reference unit (㎜)
즉, Reference unit (㎜)은 부하 1회전당 이동량 * 부하측 기어비 / Pn210 가 되겠습니다.
설정하시는 곳은 SigmaWin+의 Setup Wizard의 Reference Input Setting 에서 설정합니다.
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