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YASKAWA SERVO 자주 하는 질문(서보모터)
작성자
ynstech
작성일
2025-05-09 15:52
조회
103
안녕하세요. 와이엔에스테크닉스입니다.
해당 글은 고객님들께서 자주 문의하시는 질의에 대한 답변을 취합하여 공유합니다.
야스카와 서보 관련하여 서보모터 내용을 참조 하시기 바랍니다.
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
-- 로터리 모터 --
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
▶ Q : 로터리 모터의 도면을 보면 샤프트 센터에 구멍이 뚫려 있지 않으나, 현물에는 구멍이 뚫려있습니다. 도면과 현물이 다른데 이 구멍 때문에 샤프트의 강성이 저하되는게 아닌가요?
▶ A : 샤프트 센터의 구멍은 샤프트 가공에 필요한 구멍입니다. 모터와 장치를 연결하는데 필요한 구멍이 아니기에 도면에는 반영하지 않으며, 강성은 가공 후를 기준으로 측정하기에 저하되지 않습니다.
▶ Q : 모터 케이블의 곡률 반경은 어떻게 되나요?
▶ A : 곡률 반경은 고객 제출 자료에는 기재 되어 있지 않습니다. 기본적으로 케이블 직경×6배가 표준 입니다.
▶ Q : Σ-7 로터리 모터에는 홀 센서가 몇개 내장되어 있나요?
▶ A : 홀 센서는 내장 되어있으나, 센서 수는 설계 정보이기 때문에 사외비 입니다.
▶ Q : YEK에서 수냉 모터 도면을 관리하고 있습니다만, 카달로그에 기재된 정격 추력, 최대 추력과 다릅니다.
▶ A : 카달로그에 기재되어 있는 사양은 자냉 모터 입니다. 카달로그에도 수냉 모터 사양에 대해서는 문의 필요라고 기재되어 있습니다. 도면 기재의 사양은 맞습니다.
▶ Q : SGM7J-01A7A21의 샤프트 재질이 알고 싶습니다.
▶ A : S45C 입니다.
▶ Q : Σ-V 모터에서는 ABS 엔코더에 온도 센서가 내장 되어 있었습니다만, Σ-7 매뉴얼을 보면 INC 엔코더도 온도 센서가 내장 되어 있는 것처럼 보입니다. Σ7은 엔코더 타입에 관계 없이 온도 센서가 내장 되어있는지요?
▶ A : 엔코더 타입에 관계 없이 온도 센서가 내장 되어있습니다.
수명 모니터/환경 설치 모니터, 서보 모터(Un0026)가 모터 온도 입니다. 모니터 단위[%]로 되어 있습니다만, 모터 온도= 모니터 값 -15℃입니다.
▶ Q: SGMJV-01ADA21,SGMJV-01ADL21 중 A와L 차이점은 무엇인가요?
▶ A: A와 L의 차이는 생산 되는 공장의 차이입니다. 사양은 동일합니다.
▶ Q: 1. 서보모터 샤프트에 키홈에 키가 달린 것과 키홈이 없는 모터와 차이점
2. 서보모터 키홈에 키를 탈착 후 키홈이 없는 모터용 커플링에 장착 가능유무와 불가시 문제점
2가지에 대해서 문의 요청 드립니다.
▶ A: 1. 모터축으로부터 부하축으로의 힘(토크) 전달을 정확히 하기 위함으로,
큰 토크로 인해 커플링과의 결합력을 이겨내고 미끄러지는 경우를 방지하기 위함입니다.
주로 큰 힘을 내는 중대용량 서보모터에서 키를 사용하며 1kW 미만에서는 키를 사용하지 않는 것이
일반적입니다만 사용자의 결정에 따라 키를 사용하는 경우도 많이 있습니다.
2. 키홈이 있는 모터 샤프트에 일반키 없는 커플링을 연결해도 무방하다는 설계자의 판단하에 가능합니다.
커플링과의 접촉면적이 작아지기 때문에 결합력이 작아질 수 있기 때문입니다.
▶ Q: 모터 발열 문제 문의 드립니다.
Sigme-R90AE1A + SGM7J-01A7A6C : 3EA
Sigme-1R6AE1A + SGM7J-02A7A6C : 2EA
Sigme-2R6AE1A + SGM7J-04A7A6C : 2EA
총 7대의 모터를 구동하고 있는데, 모터에서 발열이 너무 심합니다.
정확히 온도를 측정해 보지는 않아 모터의 온도는 모르지만, 손으로 5초이상 만지고 있기 어려운 정도의 온도입니다.
드라이버와 모터의 구성은 메뉴얼을 참조하여
Circuit Breaker/Noise Filter/Magnetic contactor/Regenerative Resistor 등을 모두 연결했습니다.
또한 Break를 사용하는 모터여서 모터에 24V 도 따로 입력합니다.
저희가 어떤 부분을 다시 확인해야 할까요?
▶ A: 우선, 접촉으로 판단하는 발열의 정도는 상대적이기 때문에 확답을 드리긴 어려울 것 같습니다.
단, 아직까지 과부하 알람이 발생하지 않았다면 사용 상에 모터의 문제가 있는 정도는 아니리라 사료됩니다.
하지만 현재보다 방열을 희망하실 경우, 확인해야 할 사항은 크게 두가지가 있습니다.
첫째로는 사용환경 조건이고, 둘째로 과부하입니다.
사용환경이 40도 이상의 경우에는 디레이팅 비율(카탈로그 p12참조)을 참조하시어 평균 회전 속도를 낮추어 보시거나,
과부하 되지 않도록 부하량(카탈로그 p7참조)을 낮추어 보시길 권장합니다.
또한 모터 표면에 오염이 있는지 확인하시기 바라며, 모터 주변 온도가 40도 이하인지, 통풍은 되고 있는지 등의 여부를 확인바랍니다.
정리하여 말씀 드리자면, 모터의 토크 또는 속도, 설치 환경 등이 발열의 주된 요인이기 때문에 이들을 감소시키면 온도를 저하시킬 수 있습니다.
▶ Q: 엔코더 분주에 대해서 문의. 상위 장치에서 C상 펄스를 읽지 못하는 경우가 발생하고 있음. C상 펄스의 출력폭을 넓게 하고 싶은데,
Pn212의 설정으로 변경 가능합니까? A상과 B상 펄스는 사용하고 있지 않으므로, Pn212로 A상 B상의 펄스가 바뀌어도 문제 없음.
▶ A: Pn212로 C상 펄스의 폭을 변경하는 것이 가능합니다. C상 펄스의 폭은 A상 펄스폭과 동일합니다. Pn212의 값을 작게 하면 C상의 펄스폭은 넓어집니다.
(상위장치로의 분주출력 해상도에 문제 없을 시.)
▶ Q: 감속기가 부착된 모터의 출력 토크가 얼마나 나오는지 설명해주세요.
▶ A: 종합 카탈로그를 참조하십시오.
일반적으로(감속기 출력 토크)=(모터출력 토크)×1/(감속비)×(감속기 효율)로 계산합니다.
▶ Q: 순시 최대 토크에 대해서 알려주세요
▶ A: 종합 카탈로그 기재의 모터의 반복 사용 영역은 사용 가능합니다만, 서보모터의 과부하 특성 기재의 검출 시간에 과부하 알람을 검출합니다.
사용하시는 부하 또는 운전 패턴의 확인을 부탁합니다.
▶ Q: 모터브레이크(케이블 색, 흑-백) 접속에 플러스와 마이너스의 극성은 있는지 궁금합니다.
▶ A: 모터 브레이크 접속에 극성은 없습니다.
▶ Q: 형식: SGMZS-05A2A**B에 대해서 다음의 항목을 알고 싶습니다.
Q1 인입구의 상세 치수
Q2 케이블에 플리커 튜브는 붙어있는가
Q3 케이블의 곡률 반경
▶ A:
A1 케이블 인입구(검출기와 모터간) 거리: 49mm
A2 케이블은 캡타입의 케이블입니다.
컨넥터단에 G1/2 볼트를 사용하여 튜브를 검토해 주십시오.
A3 케이블 곡률반경: 가동의 경우에는 케이블 직경의 4배까지로 해주십시오.
▶ Q: 유지브레이크형으로 유지토크이상의 토크를 가했을 경우, 모터는 고장납니까?
▶ A: 브레이크장착형 모터에 유지토크이상의 토크를 가했을 경우, 모터의 축은 회전합니다. 모터축이 회전을 계속하면 유지브레이크의 마모판이 발열하여 닳아 없어집니다.
유지토크이상의 토크를 의도적으로 가했을 경우의 브레이크의 손상 정도(열, 마모)를 확인하는 것은 불가능합니다. 또한, 이 경우에는 정상적으로 브레이크 동작을 보증하지 못합니다.
▶ Q: 풀클로즈제어에 대해서, 외부엔코더와 20bit엔코더의 조합으로 기계적조건은 이상적이라 할 때, 위치결정정도는 각각 분해능에 의존하는 것입니까? 예를 들어 외부측이 낮은 경우에는 어떻게 됩니까?
▶ A: 풀클로즈제어에서는 외부엔코더가 위치제어 피드백으로 사용되기 때문에 분해능이 낮고 높음에 관계없이 외부엔코더가 위선 시 됩니다.(사용자매뉴얼 9.1.2 블록도를 참조 해주십오.)
▶ Q: 풀클로즈제어에 대해서, 피드백펄스카운터와 풀 클로즈 피드백 펄스 카운터의 값이 미세하게 다릅니다만 문제없습니까?
▶ A: 피드백펄스카운터는 모터 엔코더의 펄스 수이며, 풀 클로즈 피드백펄스카운터가 외부스케일의 펄스 수로 분해능이 다르기 때문에 카운터 수는 일치하지 않습니다.
또한, 각각 엔코더 자체의 분해능이기 때문에 전자기어비의 설정도 관계하지 않습니다.
▶ Q: 서보 제어 관련 문의 _ 볼스크류 길이 변경
현재 적용 중인 사양
서보모터: SGMJV-04ADA61
볼스크류 길이: 950mm
리드: 2mm
위 사양에서 볼스크류 길이가 1250mm로 증가되어 일부 장비 개조 진행하려고 합니다.
단순히 볼스크류 길이가 변경이 되는데, 서보 드라이브 파라미터(PnXXX)를 변경해주어야 하는지 문의 드리고자 합니다.
▶ A: 볼스크류의 길이가 변경되는 경우 관성비, 공진점 등 부하와 관련된 값들이 전부 변경되게 됩니다.
그렇기에 볼스크류를 바꾸신 이후 전체적인 튜닝을 다시 한번 진행하는 것을 권장 드립니다.
▶ Q: SGMGV-13ADA21 서보 모터 관련 문의 사항 입니다.
1. 최소 회전 가능 RPM을 알고 싶습니다.
2. 서보모터 엔코더 값에 대한 분해능을 알고 싶습니다.
▶ A: 1. 최소 회전 RPM의 경우 1RPM도 설정하실 수 있으시나 효율이 떨어지게 되며 속도 리플로 인하여 원하시는 성능이 나오기 힘들 수 있습니다.
2. Σ-V 시리즈의 경우 20bit 엔코더로 분해능은 1,048,576펄스/회전이며 Σ-7 시리즈의 경우 24bit 엔코더로 16,777,216 펄스/회전 입니다.
▶ Q: SGMJV-04ADA61를 드라이버 SGDV-2R8F11A에서 전원 100V에서 사용한다고 알고 있습니다. 100V사양의 제품 번호 목록은 있을까요?
▶ A: 상기 서보모터는 200V사양이고, 서보모터의 100V 사양은 없습니다. 서보드라이버 내부에서 200V를 생성하고, 서보모터에 공급하고 있습니다.
이 때문에 토크 그림에서는 200V 입력 시의 특성보다 100V 입력 시의 특성이 낮게 되어 있습니다.
▶ Q: Σ-Ⅲ에서 V로 바꿀때 SGMAS와 SGMJV의 샤프트 지름. SGMAS-02ACA21,04ACA21,08ACA21을 SGMJV로 전환할 예정인데, 같은 용량으로 바꿀 시에도 샤프트 지름이 다를까요?
▶ A: SGMAS-08ACA21을 SGMJV-08ADA21에 바꿀 경우에는 샤프트 지름이 다르므로 주의하세요.
종합 카탈로그에서 확인하십시오.
▶ Q: 축을 위 방향으로 장착할 경우, 기어 박스 등에서 기름이 모터에 침투하지 않도록 기계 측에서 대처해 달라고 카탈로그(P134)에 있는데, SGMAV 야스카와의 감속기 부착형에 대해서도 같은가요?
▶ A: SGMAV 감속기 부착형 모터라면 문제 없습니다. 고객측에서 기어를 부착하는 경우의 취급 방법입니다.
▶ Q: SGMGV-20ADA61/SGDV-180A을 사용하고 온도 포화 상태인 모터의 표면 온도가 60℃ 정도 입니다. 이 상태에서 모터를 사용하고 있다면 그리스는 문제 없나요?
▶ A: 구름 베어링용 그리스는 저온 타입은 -40~80℃, 범용 타입은 -20℃~100℃의 사용 범위를 가집니다. 모터는 이들보다 더욱 넓은 사용 범위의 그리스를 사용하고 있으며 60℃ 연속 사용은 전혀 문제 없습니다.
▶ Q: SGDV-3R8A11A/SGMGV-03A, 정격 회전 속도 1500min-1에 대해, 순간적이지만 2350min-1으로 운전합니다. 정격 회전 속도 이상으로 사용하는 경우의 주의점은 어떻게 되나요?.
▶ A: 종합 카탈로그 기재의 토크-회전 속도 특성에 있는 연속 사용 영역 이내면 사용에 문제 없습니다. 연속 사용 영역 외에서 반복 사용 영역 내의 경우, 서보팩의 과부하 보호 특성 내에서 사용해 주십시오.
Un009(누적 부하율)에 의해 10초 주기의 실효 토크를 모니터 하는 것으로 과부하(실효 토크 100% 초과)가 되지 않는 것을 확인할 수 있습니다.
▶ Q: 백래쉬를 고려하고 싶은데, SGMJV의 값을 확인하려면 어느 자료의 무엇을 확인하면 좋을까요?
▶ A: 종합 카탈로그 내용의 "감속기의 용어와 데이터"의 로스트 모션을 참조하십시오.
▶ Q: SGMAV·SGMJV(오일 실 없음), 오일 비산이나 용접 스패터가 있는 환경에서 사용. 축 부분이 아닌 엔코더의 이음매와 커넥터 부분이 침입하는 구조인가요, 아닌가요?
▶ A: SGMAV, SGMJV 모두 IP65 대응이기 때문에, 엔코더 이음매와 커넥터부의 침입은 하지 않는 구조로 되어 있습니다.
▶ Q: SGMJV-08과 SGMAV-08에서, 정격 출력은 800W로 같지만, 저관성/중관성으로 표기가 다르다. 어떻게 쓰면 좋을지 알려주세요
▶ A: 일반적으로 저관성 모터는 파워레이트가 높아 가벼운 부하를 고속으로 위치결정하는 용도에 적합합니다. 중관성 모터는 저관성 모터에서는 구동할 수 없는 무거운 부하를 움직일 때에 사용합니다.
▶ Q: SGMGV-44DDA2C/SGDV-170D11A, 접속에 대해서. 브레이크가 달린 모터의 브레이크용 단자는 어떻게 연결하나요?
▶ A: 모터에서 나오는 브레이크용 단자는 전자 접촉기(서지업소버 부착)를 통해서 브레이크용 직류 전원에 접속하세요. DC24V 브레이크용 직류 전원은 고객께서 준비해 주세요.
▶ Q: 서보모터에 브레이크 전원을 접속하려면 필요한 것과 접속 방법이 궁금합니다.
모터형식은 SGMGV-13ADA6B, DC90V보유 브레이크 전원 유닛이 LPSE-2H01-E입니다.
▶ A: 브레이크 전원과 서보모터의 브레이크 단자에 연결하는 케이블이 필요합니다.
케이블은 고객님 쪽에서 직접 만드시거나 야스카와에서도 구매가 가능합니다. 직접 만드실 경우 커넥터의 형식은 종합 카탈로그를 참조하십시오.
▶ Q: 엔코더 자체의 소비 전류치를 가르쳐 주세요.(※전부 절대치 엔코더 사양)
① SGMGV(1.3KW)
② SGMJV(50W)
③ SGMMV(20W)
▶ A: 전원 소비 전류/배터리 소비 전류(배터리)
① 200mA MAX/2mA MAX
② 200mA MAX/2mA MAX
③ 150mA MAX/2mA MAX
▶ Q: SGMGV-13ADA6B、DC90V의 유지브레이크, 전원유닛 LPSE-2H01-E, 유지브레이크장착형 서보모터에 브레이크전원을 접속하기 위해서는 무엇이 필요하며, 접속 방법이 알고 싶습니다.
▶ A: 브레이크전원과 서보모터의 브레이크단자에 접속하는 케이블이 필요합니다.
케이블은 고객이 직접 제작 또는 야스카와전기에서 완성품을 판매하고 있습니다.
자체제작하는 경우, 컨넥터 형식은 종합 카타롤그를 참조해 주십시오.
▶ Q: SGMGV-44DDA2C/SGDV-170D11A, 브레이크장착형 모터의 브레이크용 단자는 어떻게 접속합니까?
▶ A: 모터에서 나와있는 브레이크용 단자는 전자접촉기(서지옵저버 장착)을 통하여 브레이크용 직류전원에 접속하여 주십시오. DC24V브레이크용 직류전원은 고객측에서 준비하여 주십시요.
▶ Q: 백 클레시를 고려하고 있습니다만, SGMJV 의 값을 확인하기 위해서는 어느 자료의 어디를 확인해야 합니까?
▶ A: 종합카탈로그기재의 "감속기의 용어와 데이터"의 로스트모션을 참조해 주십시오.
▶ Q: SGMAV-08의 정격 및 사양의 주의에 전기자권선온도 100℃표기가 있습니다만, 이것은 모터내부의 온도입니까? 또한, 토크회전속도특성은 이 온도와 어떤 관계입니까?
▶ A: 권선 온도 입니다. 토크회전속도특성은 그 온도를 의미합니다.
▶ Q: SGDV-3R8A11A/SGMGV-03A, 정격회전속도 1500min-1에서 순간적으로 2350min-1으로 운전합니다. 정격회전속도이상으로 사용할 경우의 주의사항을 알려주십시오.
▶ A: 종합카탈로그기재의 토크-회전속도특성에 있어 연속사용영역이내에 있으면 사용에 문제는 없습니다. 연속사용영역외에서 반복사용영역내의 경우, 서보팩의 과부하보호특성내에서 사용하여 주십시오.
Un009(누적부하율)로 10s 주기의 실효토크를 모니터링 하는 것으로 과부하(실효토크 100%초과)가 되지않는지 확인 가능합니다.
▶ Q: SGMGV-20ADA61/SGDV-180A을 사용하고 있습니다. 온도포화상태의 모터표면온도가 60℃정도 됩니다만, 이상태로 모터를 사용하여도 구리스는 문제 없습니까?
▶ A: Rolling Bearing용 구리스는 저온타입으로 -40～80℃, 범용타입은 -20℃～100℃의 사용범위가 있습니다. 모터는 그것보다 사용범위가 넓은 구리스를 사용하고 있으며, 60℃에서의 연속사용은 문제없습니다.
▶ Q: ∑-Ⅲ로부터 ∑-V에 치환건으로 SGMAS와 SGMJV의 샤프트 직경입니다. SGMAS-02ACA21, 04ACA21, 08ACA21를 SGMJV로 치환을 계획하고 있습니다만, 같은 용량으로 치환하였을 때도 샤프트직경은 다릅니까?
▶ A: SGMAS-08ACA21을 SGMJV-08ADA21로 치환하는 경우에는 샤프트 직경이 다르기 때문에 주의가 필요합니다. 종합카탈로그를 확인해 주십시요.
▶ Q: SGMJV-04ADA61을 앰프SGDV-2R8F11A로 전원 100V를 사용하려고 합니다. 카탈로그의 토크 부분은 100V는 있습니다만, 사양의 형번에서는 200V 밖에 없습니다만, 100V사양의 형번의 카타로그도 있습니까?
▶ A: 상기서보모터는 200V 사양이기 때문에 서보모터의 100V사양은 없습니다. 서보드라이버 내부에서 200V를 생성하여 서보모터에 공급하고 있습니다.
그렇기 때문에 토크부분에서는 200V입력시의 특성에 비해서 100V입력시에는 낮은 특성을 갖고 있습니다.
▶ Q: SGM7G-13A에 대한 문의
AC모터의 회전속도는 120*f/극수로 알고 있는데요.
이 기종의 극수를 알 수 있을까요? 매뉴얼이나 카달로그에서 찾을 수가 없어서 질문 드립니다..
▶ A: 문의 하신 극수에 대한 정보는 공개하지 않습니다.
▶ Q: SGM7G-13A에 대해 질문이 있습니다.
SGM7G-13A AC서보를 이용하여 시스템을 구축하고 제어를 하려고 하는데요.
AC모터에서 발생하는 역기전력은 서보팩 자체에서 피드백 받아서 자체제어 하나요?
그리고 자체제어 하더라도, 역기전력 상수나 관련 공식을 알고 싶은데 가능할까요?
▶ A: SGM7G-13A는 내장회생저항기가 장착되어 있지 않는 타입입니다.
회생저항기가 내장되었는지에 대한 여부는 시그마7카탈로그의 334페이지에 수록되어 있습니다.
또한 공식은 매뉴얼에 기재되어 있으니 참조바랍니다.
-- 리니어 모터 --
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
▶ Q : JOG 운전을 하면 A.840이 발생하거나 JOG 운전 되면 금속이 부딪히는 소음이 발생한다.
▶ A : A.840은 엔코더 이상 신호로 현상을 명확히 하기 위해서 AMP측을 홀센서 없음으로 설정하고 자극 검출을 해주시기 바랍니다. 자극이 검출 가능하면 홀센서 이상의 가능성이 있습니다만, 현상이 바뀌지 않으면 스케일 이상의 가능성이 높습니다. 스케일을 재조정해주세요.
▶ Q : Σtrac-μ의 시리얼 변환 유니트의 모터 정수를 바꾸고싶다.
▶ A : Σtrac-μ는 리니어 스케일 고정으로 판매하고 있는 제품입니다. 리니어 모터는 복수 메이커의 리니어 스케일에 대응 가능하도록 하기 위해서 MCF 파일을 공개하고 있습니다만, Σtrac-μ는 공개하고 있지 않습니다.
▶ Q : 냉각 타입의 리니어 모터에서 냉각수 온도를 20도→0도로 내리면 어떤 효과가 있나요?
▶ A : 온도를 내리는 것으로 저항값이 내려갑니다. 전압이 같다면 전류를 많이 흘릴 수 있게 됩니다. 그렇기 때문에 같은 파워가 필요해도 전류값이 내려가기 때문에 입력 전원 효율이 개선됩니다. F-V 특성으로 말하면 기종에 따라 다르지만 약２％정도의 개선입니다.
냉각수 온도를 내리면 결로현상이 발생되기에 습도 컨트롤이 필요합니다.
▶ Q : Serial Converter의 Data(모터 정수)를 만들 때 고객으로부터 여러가지 정보를 보냅니다만,
역기전력기준 Hole Sensor의 Offset 정보는 유효한 Parameter 입니까?
즉, 모터 정수를 만들 때 이 값을 반영해 만드는지요?
▶ A : Pn812는 상위에서 변경하는 파라미터 입니다. 서보측에서 변경해도 전원 투입시에 상위에서 다시 써넣습니다.
상위측에서 변경해주세요.
▶ Q: 서보 모터 토크 사용범위 문의 드립니다
현재 리니어, 로터리 모터를 사용 중인데, 상위 제어기 속도, 가속도 설정 시 각 모터에 사용 가능한 토크-회전수 특성 그래프에 보면 연속 사용 영역이 있고 반복 사용영역이 있는데 여기서 반복 사용이 정확히 어떤 의미인가요?
500ms-2000ms 정도 간격을 두고 반복사용영역에 해당하는 속도-토크가 걸리면 모터에 부하가 가지 않는 건지요?
실제 해당 속도, 가속도로 설정 후 가동하면 오버로드 알람은 발생하지 않는데 지속적으로 해당 속도, 가속도를 사용해도 문제가 없는지 궁금합니다.
리니어 기준 정격 추력의 200% 정도로 반복사용영역내 속도로 운전 중인데 장기적으로 사용해도 문제가 없는 수준인지 궁금합니다.
▶ A: 연속 사용영역 내의 구동은 365일 24시간 내내 가동시켜도 문제가 없는 영역입니다.
반복 사용영역의 경우, 서보모터 과부하 특성에 문제가 없다면 추가로 실효토크(Trms)를 확인해 보아야합니다.
실제 구동(구동+휴게시간)에서 실효토크가 80% 넘지 않는 다면 안정적인 구동 중입니다.
▶ Q: 리니어 모터 선정시
마찰력 (N)이 정확히 어느부분의 마찰력인지 문의 드립니다!
▶ A: 마찰력은 작동중에만 추가 되는 것을 말하며 아래와 같이 계산 할 수 있습니다.
1) 대략적인 수치를 기입할 경우: (부하질량+테이블질량)*0.01*9.8 : 마찰계수를 0.01로 가정한 경우
2) 비교적 정밀하게 계산할 경우: (부하질량*9.8+흡인력[N]*0.01)*a
a= 가이드 블록 자체가 가지고 있는 마찰계수
G,T Type은 흡인력을 고려하지 않아도 문제 없습니다.
주로 가이드블록의 마찰계수로 인한 마찰력을 말합니다. 추력의 손실분으로 작용합니다.
대략적인 계산의 경우 0.01 정도의 마찰계수를 산정하지만, 사용하는 블럭이 특이하거나 수량이 많은 경우에는 실제 마찰계수를 적용하여 계산해 주시기 바랍니다.
더욱 상세한 안내가 필요하면 전문상담으로 연결해드리겠습니다.
▶ Q: 시리얼컨버터 변경 관련 문의
JZDP-A006-004 시리얼 컨버터를 사용 하고 있는데 이게 단종이라 구매가 안된다 합니다.
그래서 가동자를 SGLGW-60A140C 로 변경을 하고 JZDP-D006-258 로 변경 하려고 하는데.
드라이버는 SGDS-02A15A를 사용 하고 있습니다
1.가동자와 실리얼 컨버틑 변경 하였을 때 따로 설정을 변경 해야 하는 부분이 있는지요?
2. 위의 내용대로 가동자와 시리얼 컨버터만 변경 해도 동작상에 문제는 없는 지요?
3. 가동자 모델 SGLGW-60A140C에서 "c" 와 "cp" 는 동일한 사양으로 보면 되는 건가요?
▶ A: 1. 가동자와 시리얼 컨버터 변경 시, 설정을 변경하실 부분은 없습니다.
2. 사양선정에는 문제가 없습니다.
3. C는 설계 순위를 나타내고, P는 홀 센서 유무를 나타냅니다.
그러므로, CP의 경우 홀 센서 장착 제품입니다.
▶ Q: 시리얼 변환 유닛 선정 문의 드립니다.
시리얼 변환 유닛 선정시 메뉴얼에 아래와 같이 나와있는데
H 시리즈와 J 시리즈의 차이가 무엇인가요?
▶ A: 시리얼 변환 유닛의 H시리즈와 J시리즈의 차이에 대하여 말씀드리겠습니다.
H 타입: 신호분해능의 입력2상 정현 파장이 1/256(8bit) 이고, 최고응답주파수는 250 kHz에 해당됩니다.
J 타입: 신호분해능의 입력2상 정현 파장이 1/4096(12bit) 이고, 최고응답주파수는 100kHz에 해당됩니다.
▶ Q: 리니어 스케일을 절대치로 변경하는 방법은 무엇인지 궁금합니다.
▶ A: Σ-Ⅴ 종합 카탈로그의 권장 리니어 스케일 일람을 참조하시기 바랍니다. 또한, 리니어 스케일이 절대치인 경우는 시리얼 변환 유닛이 불필요하고, 리니어 스케일과 직접 접속 가능합니다.
▶ Q: 리니어 서보모터와 리니어 슬라이더의 차이점이 궁금합니다.
▶ A: 리니어 서보모터를 구동하기 위해서는 가이드, 리니어 스케일 등이 필요하게 됩니다만, 리니어 슬라이더는 그것들이 조립된 상태입니다. 리니어 서보모터는 단일 공급입니다.
▶ Q: 리니어 슬라이더는 수직 방향의 장착이 가능한지 궁금합니다.
▶ A: 리니어 슬라이더의 수직 장치에 대해서는, 유지 브레이크가 탑재되지 않기 때문에 낙하 위험이 있으므로 그대로 사용할 수 없습니다.
▶ Q: SGLFW, 고정자의 방향을 거꾸로 해도 문제가 되지 않는지 궁금합니다.
▶ A: 고정자에는 기준 측 지시 표시가 있으므로, 고정자를 여러개 연결하여 놓았을 땐, 모든 고정자가 같은 방향으로 쓰십시오. 만일 모든 것을 역 방향으로 한 경우, 자극의 방향도 거꾸로 되어 가동자가 역주행할 가능성이 있습니다.
▶ Q: 리니어 모터의 고정자는 자유롭게 연결하고 늘일 수 있나요?
▶ A: 고정자는 자유롭게 연결할 수 있습니다. 다만 SGLFW(코어 F형)는 고정자의 마그넷 극성이 달라지지 않도록 기준 측 지시 표를 참고해야 할 필요가 있습니다.
▶ Q: 코어형 리니어 모터의 자기 흡인력은 항상 발생하는지 궁금합니다.
▶ A: 코어(철재)과 자석의 흡인력이 있으므로 이는 항상 발생하고 있습니다.
▶ Q: JZDP-D006-263에 대해서, 카탈로그를 보면 출력 회로의 항목에 내부 종단 저항 120Ω에서, 구체적으로는 시리얼 변환 장치의 어디에 종단 저항이 들어 있는지. 또, 입력 측에는 종단 저항은 없는지 궁금합니다.
▶ A: 시리얼 변환 장치가 서보팩에 접속하는 측이 출력 회로가 되니 종단 저항은 서보팩과 통신 라인 간에 들어갑니다. 또 카탈로그에는 기재되지 않습니다만, 리니어 스케일과 접속되는 측에도 120Ω의 종단 저항이 들어 있습니다.
▶ Q: 시리얼 변환 유니트 JZDP-D005-000-E, CN2의 콘넥터에는, 외부 엔코더와 나사 접속을 위해, 접속 스터드는 콘넥터에 부속되어 있습니까 그렇지 않으면 별도 준비입니까?
▶ A: 시리얼 변환 유니트 JZDP-D005-000-E에 부속되어 있습니다.
-- DD 모터 --
▶ Q : SGM7D카달로그를 보면 과부하 보호 특성의 횡축은 「전류(정격 전류비)」로 되어있습니다. (다른 모터는 「토크 지령(졍격비)」)
특성을 보면 모터에 따라서는 100％ 토크 이상이라도 과부하가 되지 않고, 통상은 정격 토크비 115％ 이상에서 과부하 검출이 개시 됩니다.
▶ A : SGM7D는 요코가와 모터로 설계 컨셉, 사양이 다릅니다. YASKAWA 기준의 특성표로 하면, 요코가와에서 전환할 때 혼란스럽기 때문에 특성표는 요코가와전기 때 그대로 표현 했습니다.
모터 용량에 따라서는 정격 전류 이상이 흘러도 과부하는 검출하지 않습니다만, 정격 이상에서의 연속 운전은 NG오니 토크-회전 속도 특성의 연속 운전 영역은 반드시 지켜주시기 바랍니다.
▶ Q:
1. SGMCS-25D3B11
2. SGMCS-25D3C11
이 두 제품에 차이점을 알고 싶습니다.
▶ A: 두 제품은 성능적인 차이는 없습니다. 두 제품의 차이는 캐드 파일에서 확인되듯이 규격이 일부분 변경되었습니다
▶ Q: SGMCS-1AMDA31/1AMDA11플랜지 사양 3의 부하 측에 탭이 있지만 설치에 사용할 수 있나요?
▶ A: 플랜지 사양 1은 부하측 탭을 사용하고 모터를 설치, 플랜지 사양 3는 반 부하 측 탭을 사용하고 모터를 설치하게 됩니다. 플랜지 사양 3의 부하 측에도 탭은 있지만, 보증 대상 외이므로 설치는 반 부하 측 탭을 사용하세요.
▶ Q: SGMCS/SGDV를 사용합니다만, 절대치 엔코더 사양에서도 배터리가 필요 없나요?
▶ A: 다이렉트 드라이브 모터는 1회전의 절대치이기 때문에 멀티턴 데이터를 가지고 있지 않습니다. 따라서, 절대치 엔코더 사양이라도 배터리는 필요 없습니다.
▶ Q: SGMCS-35E3B11, PG케이블 50m를 제작하고 싶을 때 두께, 트위스트선 실드선 등의 사양은 어떻게 하면 좋을지 궁금합니다.
▶ A: Σ-7 카탈로그에 게재한 연장용 케이블 선재를 사용하세요.
해당 글은 고객님들께서 자주 문의하시는 질의에 대한 답변을 취합하여 공유합니다.
야스카와 서보 관련하여 서보모터 내용을 참조 하시기 바랍니다.
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
-- 로터리 모터 --
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
▶ Q : 로터리 모터의 도면을 보면 샤프트 센터에 구멍이 뚫려 있지 않으나, 현물에는 구멍이 뚫려있습니다. 도면과 현물이 다른데 이 구멍 때문에 샤프트의 강성이 저하되는게 아닌가요?
▶ A : 샤프트 센터의 구멍은 샤프트 가공에 필요한 구멍입니다. 모터와 장치를 연결하는데 필요한 구멍이 아니기에 도면에는 반영하지 않으며, 강성은 가공 후를 기준으로 측정하기에 저하되지 않습니다.
▶ Q : 모터 케이블의 곡률 반경은 어떻게 되나요?
▶ A : 곡률 반경은 고객 제출 자료에는 기재 되어 있지 않습니다. 기본적으로 케이블 직경×6배가 표준 입니다.
▶ Q : Σ-7 로터리 모터에는 홀 센서가 몇개 내장되어 있나요?
▶ A : 홀 센서는 내장 되어있으나, 센서 수는 설계 정보이기 때문에 사외비 입니다.
▶ Q : YEK에서 수냉 모터 도면을 관리하고 있습니다만, 카달로그에 기재된 정격 추력, 최대 추력과 다릅니다.
▶ A : 카달로그에 기재되어 있는 사양은 자냉 모터 입니다. 카달로그에도 수냉 모터 사양에 대해서는 문의 필요라고 기재되어 있습니다. 도면 기재의 사양은 맞습니다.
▶ Q : SGM7J-01A7A21의 샤프트 재질이 알고 싶습니다.
▶ A : S45C 입니다.
▶ Q : Σ-V 모터에서는 ABS 엔코더에 온도 센서가 내장 되어 있었습니다만, Σ-7 매뉴얼을 보면 INC 엔코더도 온도 센서가 내장 되어 있는 것처럼 보입니다. Σ7은 엔코더 타입에 관계 없이 온도 센서가 내장 되어있는지요?
▶ A : 엔코더 타입에 관계 없이 온도 센서가 내장 되어있습니다.
수명 모니터/환경 설치 모니터, 서보 모터(Un0026)가 모터 온도 입니다. 모니터 단위[%]로 되어 있습니다만, 모터 온도= 모니터 값 -15℃입니다.
▶ Q: SGMJV-01ADA21,SGMJV-01ADL21 중 A와L 차이점은 무엇인가요?
▶ A: A와 L의 차이는 생산 되는 공장의 차이입니다. 사양은 동일합니다.
▶ Q: 1. 서보모터 샤프트에 키홈에 키가 달린 것과 키홈이 없는 모터와 차이점
2. 서보모터 키홈에 키를 탈착 후 키홈이 없는 모터용 커플링에 장착 가능유무와 불가시 문제점
2가지에 대해서 문의 요청 드립니다.
▶ A: 1. 모터축으로부터 부하축으로의 힘(토크) 전달을 정확히 하기 위함으로,
큰 토크로 인해 커플링과의 결합력을 이겨내고 미끄러지는 경우를 방지하기 위함입니다.
주로 큰 힘을 내는 중대용량 서보모터에서 키를 사용하며 1kW 미만에서는 키를 사용하지 않는 것이
일반적입니다만 사용자의 결정에 따라 키를 사용하는 경우도 많이 있습니다.
2. 키홈이 있는 모터 샤프트에 일반키 없는 커플링을 연결해도 무방하다는 설계자의 판단하에 가능합니다.
커플링과의 접촉면적이 작아지기 때문에 결합력이 작아질 수 있기 때문입니다.
▶ Q: 모터 발열 문제 문의 드립니다.
Sigme-R90AE1A + SGM7J-01A7A6C : 3EA
Sigme-1R6AE1A + SGM7J-02A7A6C : 2EA
Sigme-2R6AE1A + SGM7J-04A7A6C : 2EA
총 7대의 모터를 구동하고 있는데, 모터에서 발열이 너무 심합니다.
정확히 온도를 측정해 보지는 않아 모터의 온도는 모르지만, 손으로 5초이상 만지고 있기 어려운 정도의 온도입니다.
드라이버와 모터의 구성은 메뉴얼을 참조하여
Circuit Breaker/Noise Filter/Magnetic contactor/Regenerative Resistor 등을 모두 연결했습니다.
또한 Break를 사용하는 모터여서 모터에 24V 도 따로 입력합니다.
저희가 어떤 부분을 다시 확인해야 할까요?
▶ A: 우선, 접촉으로 판단하는 발열의 정도는 상대적이기 때문에 확답을 드리긴 어려울 것 같습니다.
단, 아직까지 과부하 알람이 발생하지 않았다면 사용 상에 모터의 문제가 있는 정도는 아니리라 사료됩니다.
하지만 현재보다 방열을 희망하실 경우, 확인해야 할 사항은 크게 두가지가 있습니다.
첫째로는 사용환경 조건이고, 둘째로 과부하입니다.
사용환경이 40도 이상의 경우에는 디레이팅 비율(카탈로그 p12참조)을 참조하시어 평균 회전 속도를 낮추어 보시거나,
과부하 되지 않도록 부하량(카탈로그 p7참조)을 낮추어 보시길 권장합니다.
또한 모터 표면에 오염이 있는지 확인하시기 바라며, 모터 주변 온도가 40도 이하인지, 통풍은 되고 있는지 등의 여부를 확인바랍니다.
정리하여 말씀 드리자면, 모터의 토크 또는 속도, 설치 환경 등이 발열의 주된 요인이기 때문에 이들을 감소시키면 온도를 저하시킬 수 있습니다.
▶ Q: 엔코더 분주에 대해서 문의. 상위 장치에서 C상 펄스를 읽지 못하는 경우가 발생하고 있음. C상 펄스의 출력폭을 넓게 하고 싶은데,
Pn212의 설정으로 변경 가능합니까? A상과 B상 펄스는 사용하고 있지 않으므로, Pn212로 A상 B상의 펄스가 바뀌어도 문제 없음.
▶ A: Pn212로 C상 펄스의 폭을 변경하는 것이 가능합니다. C상 펄스의 폭은 A상 펄스폭과 동일합니다. Pn212의 값을 작게 하면 C상의 펄스폭은 넓어집니다.
(상위장치로의 분주출력 해상도에 문제 없을 시.)
▶ Q: 감속기가 부착된 모터의 출력 토크가 얼마나 나오는지 설명해주세요.
▶ A: 종합 카탈로그를 참조하십시오.
일반적으로(감속기 출력 토크)=(모터출력 토크)×1/(감속비)×(감속기 효율)로 계산합니다.
▶ Q: 순시 최대 토크에 대해서 알려주세요
▶ A: 종합 카탈로그 기재의 모터의 반복 사용 영역은 사용 가능합니다만, 서보모터의 과부하 특성 기재의 검출 시간에 과부하 알람을 검출합니다.
사용하시는 부하 또는 운전 패턴의 확인을 부탁합니다.
▶ Q: 모터브레이크(케이블 색, 흑-백) 접속에 플러스와 마이너스의 극성은 있는지 궁금합니다.
▶ A: 모터 브레이크 접속에 극성은 없습니다.
▶ Q: 형식: SGMZS-05A2A**B에 대해서 다음의 항목을 알고 싶습니다.
Q1 인입구의 상세 치수
Q2 케이블에 플리커 튜브는 붙어있는가
Q3 케이블의 곡률 반경
▶ A:
A1 케이블 인입구(검출기와 모터간) 거리: 49mm
A2 케이블은 캡타입의 케이블입니다.
컨넥터단에 G1/2 볼트를 사용하여 튜브를 검토해 주십시오.
A3 케이블 곡률반경: 가동의 경우에는 케이블 직경의 4배까지로 해주십시오.
▶ Q: 유지브레이크형으로 유지토크이상의 토크를 가했을 경우, 모터는 고장납니까?
▶ A: 브레이크장착형 모터에 유지토크이상의 토크를 가했을 경우, 모터의 축은 회전합니다. 모터축이 회전을 계속하면 유지브레이크의 마모판이 발열하여 닳아 없어집니다.
유지토크이상의 토크를 의도적으로 가했을 경우의 브레이크의 손상 정도(열, 마모)를 확인하는 것은 불가능합니다. 또한, 이 경우에는 정상적으로 브레이크 동작을 보증하지 못합니다.
▶ Q: 풀클로즈제어에 대해서, 외부엔코더와 20bit엔코더의 조합으로 기계적조건은 이상적이라 할 때, 위치결정정도는 각각 분해능에 의존하는 것입니까? 예를 들어 외부측이 낮은 경우에는 어떻게 됩니까?
▶ A: 풀클로즈제어에서는 외부엔코더가 위치제어 피드백으로 사용되기 때문에 분해능이 낮고 높음에 관계없이 외부엔코더가 위선 시 됩니다.(사용자매뉴얼 9.1.2 블록도를 참조 해주십오.)
▶ Q: 풀클로즈제어에 대해서, 피드백펄스카운터와 풀 클로즈 피드백 펄스 카운터의 값이 미세하게 다릅니다만 문제없습니까?
▶ A: 피드백펄스카운터는 모터 엔코더의 펄스 수이며, 풀 클로즈 피드백펄스카운터가 외부스케일의 펄스 수로 분해능이 다르기 때문에 카운터 수는 일치하지 않습니다.
또한, 각각 엔코더 자체의 분해능이기 때문에 전자기어비의 설정도 관계하지 않습니다.
▶ Q: 서보 제어 관련 문의 _ 볼스크류 길이 변경
현재 적용 중인 사양
서보모터: SGMJV-04ADA61
볼스크류 길이: 950mm
리드: 2mm
위 사양에서 볼스크류 길이가 1250mm로 증가되어 일부 장비 개조 진행하려고 합니다.
단순히 볼스크류 길이가 변경이 되는데, 서보 드라이브 파라미터(PnXXX)를 변경해주어야 하는지 문의 드리고자 합니다.
▶ A: 볼스크류의 길이가 변경되는 경우 관성비, 공진점 등 부하와 관련된 값들이 전부 변경되게 됩니다.
그렇기에 볼스크류를 바꾸신 이후 전체적인 튜닝을 다시 한번 진행하는 것을 권장 드립니다.
▶ Q: SGMGV-13ADA21 서보 모터 관련 문의 사항 입니다.
1. 최소 회전 가능 RPM을 알고 싶습니다.
2. 서보모터 엔코더 값에 대한 분해능을 알고 싶습니다.
▶ A: 1. 최소 회전 RPM의 경우 1RPM도 설정하실 수 있으시나 효율이 떨어지게 되며 속도 리플로 인하여 원하시는 성능이 나오기 힘들 수 있습니다.
2. Σ-V 시리즈의 경우 20bit 엔코더로 분해능은 1,048,576펄스/회전이며 Σ-7 시리즈의 경우 24bit 엔코더로 16,777,216 펄스/회전 입니다.
▶ Q: SGMJV-04ADA61를 드라이버 SGDV-2R8F11A에서 전원 100V에서 사용한다고 알고 있습니다. 100V사양의 제품 번호 목록은 있을까요?
▶ A: 상기 서보모터는 200V사양이고, 서보모터의 100V 사양은 없습니다. 서보드라이버 내부에서 200V를 생성하고, 서보모터에 공급하고 있습니다.
이 때문에 토크 그림에서는 200V 입력 시의 특성보다 100V 입력 시의 특성이 낮게 되어 있습니다.
▶ Q: Σ-Ⅲ에서 V로 바꿀때 SGMAS와 SGMJV의 샤프트 지름. SGMAS-02ACA21,04ACA21,08ACA21을 SGMJV로 전환할 예정인데, 같은 용량으로 바꿀 시에도 샤프트 지름이 다를까요?
▶ A: SGMAS-08ACA21을 SGMJV-08ADA21에 바꿀 경우에는 샤프트 지름이 다르므로 주의하세요.
종합 카탈로그에서 확인하십시오.
▶ Q: 축을 위 방향으로 장착할 경우, 기어 박스 등에서 기름이 모터에 침투하지 않도록 기계 측에서 대처해 달라고 카탈로그(P134)에 있는데, SGMAV 야스카와의 감속기 부착형에 대해서도 같은가요?
▶ A: SGMAV 감속기 부착형 모터라면 문제 없습니다. 고객측에서 기어를 부착하는 경우의 취급 방법입니다.
▶ Q: SGMGV-20ADA61/SGDV-180A을 사용하고 온도 포화 상태인 모터의 표면 온도가 60℃ 정도 입니다. 이 상태에서 모터를 사용하고 있다면 그리스는 문제 없나요?
▶ A: 구름 베어링용 그리스는 저온 타입은 -40~80℃, 범용 타입은 -20℃~100℃의 사용 범위를 가집니다. 모터는 이들보다 더욱 넓은 사용 범위의 그리스를 사용하고 있으며 60℃ 연속 사용은 전혀 문제 없습니다.
▶ Q: SGDV-3R8A11A/SGMGV-03A, 정격 회전 속도 1500min-1에 대해, 순간적이지만 2350min-1으로 운전합니다. 정격 회전 속도 이상으로 사용하는 경우의 주의점은 어떻게 되나요?.
▶ A: 종합 카탈로그 기재의 토크-회전 속도 특성에 있는 연속 사용 영역 이내면 사용에 문제 없습니다. 연속 사용 영역 외에서 반복 사용 영역 내의 경우, 서보팩의 과부하 보호 특성 내에서 사용해 주십시오.
Un009(누적 부하율)에 의해 10초 주기의 실효 토크를 모니터 하는 것으로 과부하(실효 토크 100% 초과)가 되지 않는 것을 확인할 수 있습니다.
▶ Q: 백래쉬를 고려하고 싶은데, SGMJV의 값을 확인하려면 어느 자료의 무엇을 확인하면 좋을까요?
▶ A: 종합 카탈로그 내용의 "감속기의 용어와 데이터"의 로스트 모션을 참조하십시오.
▶ Q: SGMAV·SGMJV(오일 실 없음), 오일 비산이나 용접 스패터가 있는 환경에서 사용. 축 부분이 아닌 엔코더의 이음매와 커넥터 부분이 침입하는 구조인가요, 아닌가요?
▶ A: SGMAV, SGMJV 모두 IP65 대응이기 때문에, 엔코더 이음매와 커넥터부의 침입은 하지 않는 구조로 되어 있습니다.
▶ Q: SGMJV-08과 SGMAV-08에서, 정격 출력은 800W로 같지만, 저관성/중관성으로 표기가 다르다. 어떻게 쓰면 좋을지 알려주세요
▶ A: 일반적으로 저관성 모터는 파워레이트가 높아 가벼운 부하를 고속으로 위치결정하는 용도에 적합합니다. 중관성 모터는 저관성 모터에서는 구동할 수 없는 무거운 부하를 움직일 때에 사용합니다.
▶ Q: SGMGV-44DDA2C/SGDV-170D11A, 접속에 대해서. 브레이크가 달린 모터의 브레이크용 단자는 어떻게 연결하나요?
▶ A: 모터에서 나오는 브레이크용 단자는 전자 접촉기(서지업소버 부착)를 통해서 브레이크용 직류 전원에 접속하세요. DC24V 브레이크용 직류 전원은 고객께서 준비해 주세요.
▶ Q: 서보모터에 브레이크 전원을 접속하려면 필요한 것과 접속 방법이 궁금합니다.
모터형식은 SGMGV-13ADA6B, DC90V보유 브레이크 전원 유닛이 LPSE-2H01-E입니다.
▶ A: 브레이크 전원과 서보모터의 브레이크 단자에 연결하는 케이블이 필요합니다.
케이블은 고객님 쪽에서 직접 만드시거나 야스카와에서도 구매가 가능합니다. 직접 만드실 경우 커넥터의 형식은 종합 카탈로그를 참조하십시오.
▶ Q: 엔코더 자체의 소비 전류치를 가르쳐 주세요.(※전부 절대치 엔코더 사양)
① SGMGV(1.3KW)
② SGMJV(50W)
③ SGMMV(20W)
▶ A: 전원 소비 전류/배터리 소비 전류(배터리)
① 200mA MAX/2mA MAX
② 200mA MAX/2mA MAX
③ 150mA MAX/2mA MAX
▶ Q: SGMGV-13ADA6B、DC90V의 유지브레이크, 전원유닛 LPSE-2H01-E, 유지브레이크장착형 서보모터에 브레이크전원을 접속하기 위해서는 무엇이 필요하며, 접속 방법이 알고 싶습니다.
▶ A: 브레이크전원과 서보모터의 브레이크단자에 접속하는 케이블이 필요합니다.
케이블은 고객이 직접 제작 또는 야스카와전기에서 완성품을 판매하고 있습니다.
자체제작하는 경우, 컨넥터 형식은 종합 카타롤그를 참조해 주십시오.
▶ Q: SGMGV-44DDA2C/SGDV-170D11A, 브레이크장착형 모터의 브레이크용 단자는 어떻게 접속합니까?
▶ A: 모터에서 나와있는 브레이크용 단자는 전자접촉기(서지옵저버 장착)을 통하여 브레이크용 직류전원에 접속하여 주십시오. DC24V브레이크용 직류전원은 고객측에서 준비하여 주십시요.
▶ Q: 백 클레시를 고려하고 있습니다만, SGMJV 의 값을 확인하기 위해서는 어느 자료의 어디를 확인해야 합니까?
▶ A: 종합카탈로그기재의 "감속기의 용어와 데이터"의 로스트모션을 참조해 주십시오.
▶ Q: SGMAV-08의 정격 및 사양의 주의에 전기자권선온도 100℃표기가 있습니다만, 이것은 모터내부의 온도입니까? 또한, 토크회전속도특성은 이 온도와 어떤 관계입니까?
▶ A: 권선 온도 입니다. 토크회전속도특성은 그 온도를 의미합니다.
▶ Q: SGDV-3R8A11A/SGMGV-03A, 정격회전속도 1500min-1에서 순간적으로 2350min-1으로 운전합니다. 정격회전속도이상으로 사용할 경우의 주의사항을 알려주십시오.
▶ A: 종합카탈로그기재의 토크-회전속도특성에 있어 연속사용영역이내에 있으면 사용에 문제는 없습니다. 연속사용영역외에서 반복사용영역내의 경우, 서보팩의 과부하보호특성내에서 사용하여 주십시오.
Un009(누적부하율)로 10s 주기의 실효토크를 모니터링 하는 것으로 과부하(실효토크 100%초과)가 되지않는지 확인 가능합니다.
▶ Q: SGMGV-20ADA61/SGDV-180A을 사용하고 있습니다. 온도포화상태의 모터표면온도가 60℃정도 됩니다만, 이상태로 모터를 사용하여도 구리스는 문제 없습니까?
▶ A: Rolling Bearing용 구리스는 저온타입으로 -40～80℃, 범용타입은 -20℃～100℃의 사용범위가 있습니다. 모터는 그것보다 사용범위가 넓은 구리스를 사용하고 있으며, 60℃에서의 연속사용은 문제없습니다.
▶ Q: ∑-Ⅲ로부터 ∑-V에 치환건으로 SGMAS와 SGMJV의 샤프트 직경입니다. SGMAS-02ACA21, 04ACA21, 08ACA21를 SGMJV로 치환을 계획하고 있습니다만, 같은 용량으로 치환하였을 때도 샤프트직경은 다릅니까?
▶ A: SGMAS-08ACA21을 SGMJV-08ADA21로 치환하는 경우에는 샤프트 직경이 다르기 때문에 주의가 필요합니다. 종합카탈로그를 확인해 주십시요.
▶ Q: SGMJV-04ADA61을 앰프SGDV-2R8F11A로 전원 100V를 사용하려고 합니다. 카탈로그의 토크 부분은 100V는 있습니다만, 사양의 형번에서는 200V 밖에 없습니다만, 100V사양의 형번의 카타로그도 있습니까?
▶ A: 상기서보모터는 200V 사양이기 때문에 서보모터의 100V사양은 없습니다. 서보드라이버 내부에서 200V를 생성하여 서보모터에 공급하고 있습니다.
그렇기 때문에 토크부분에서는 200V입력시의 특성에 비해서 100V입력시에는 낮은 특성을 갖고 있습니다.
▶ Q: SGM7G-13A에 대한 문의
AC모터의 회전속도는 120*f/극수로 알고 있는데요.
이 기종의 극수를 알 수 있을까요? 매뉴얼이나 카달로그에서 찾을 수가 없어서 질문 드립니다..
▶ A: 문의 하신 극수에 대한 정보는 공개하지 않습니다.
▶ Q: SGM7G-13A에 대해 질문이 있습니다.
SGM7G-13A AC서보를 이용하여 시스템을 구축하고 제어를 하려고 하는데요.
AC모터에서 발생하는 역기전력은 서보팩 자체에서 피드백 받아서 자체제어 하나요?
그리고 자체제어 하더라도, 역기전력 상수나 관련 공식을 알고 싶은데 가능할까요?
▶ A: SGM7G-13A는 내장회생저항기가 장착되어 있지 않는 타입입니다.
회생저항기가 내장되었는지에 대한 여부는 시그마7카탈로그의 334페이지에 수록되어 있습니다.
또한 공식은 매뉴얼에 기재되어 있으니 참조바랍니다.
-- 리니어 모터 --
※ 기본적으로 YASKAWA 제품은 타사 서보팩, 서보 모터와의 조합을 보증하지 않습니다.
타사 제품과 조합시 불특정 문제가 발생할 수 있는 점 유의해주시기 바랍니다.
▶ Q : JOG 운전을 하면 A.840이 발생하거나 JOG 운전 되면 금속이 부딪히는 소음이 발생한다.
▶ A : A.840은 엔코더 이상 신호로 현상을 명확히 하기 위해서 AMP측을 홀센서 없음으로 설정하고 자극 검출을 해주시기 바랍니다. 자극이 검출 가능하면 홀센서 이상의 가능성이 있습니다만, 현상이 바뀌지 않으면 스케일 이상의 가능성이 높습니다. 스케일을 재조정해주세요.
▶ Q : Σtrac-μ의 시리얼 변환 유니트의 모터 정수를 바꾸고싶다.
▶ A : Σtrac-μ는 리니어 스케일 고정으로 판매하고 있는 제품입니다. 리니어 모터는 복수 메이커의 리니어 스케일에 대응 가능하도록 하기 위해서 MCF 파일을 공개하고 있습니다만, Σtrac-μ는 공개하고 있지 않습니다.
▶ Q : 냉각 타입의 리니어 모터에서 냉각수 온도를 20도→0도로 내리면 어떤 효과가 있나요?
▶ A : 온도를 내리는 것으로 저항값이 내려갑니다. 전압이 같다면 전류를 많이 흘릴 수 있게 됩니다. 그렇기 때문에 같은 파워가 필요해도 전류값이 내려가기 때문에 입력 전원 효율이 개선됩니다. F-V 특성으로 말하면 기종에 따라 다르지만 약２％정도의 개선입니다.
냉각수 온도를 내리면 결로현상이 발생되기에 습도 컨트롤이 필요합니다.
▶ Q : Serial Converter의 Data(모터 정수)를 만들 때 고객으로부터 여러가지 정보를 보냅니다만,
역기전력기준 Hole Sensor의 Offset 정보는 유효한 Parameter 입니까?
즉, 모터 정수를 만들 때 이 값을 반영해 만드는지요?
▶ A : Pn812는 상위에서 변경하는 파라미터 입니다. 서보측에서 변경해도 전원 투입시에 상위에서 다시 써넣습니다.
상위측에서 변경해주세요.
▶ Q: 서보 모터 토크 사용범위 문의 드립니다
현재 리니어, 로터리 모터를 사용 중인데, 상위 제어기 속도, 가속도 설정 시 각 모터에 사용 가능한 토크-회전수 특성 그래프에 보면 연속 사용 영역이 있고 반복 사용영역이 있는데 여기서 반복 사용이 정확히 어떤 의미인가요?
500ms-2000ms 정도 간격을 두고 반복사용영역에 해당하는 속도-토크가 걸리면 모터에 부하가 가지 않는 건지요?
실제 해당 속도, 가속도로 설정 후 가동하면 오버로드 알람은 발생하지 않는데 지속적으로 해당 속도, 가속도를 사용해도 문제가 없는지 궁금합니다.
리니어 기준 정격 추력의 200% 정도로 반복사용영역내 속도로 운전 중인데 장기적으로 사용해도 문제가 없는 수준인지 궁금합니다.
▶ A: 연속 사용영역 내의 구동은 365일 24시간 내내 가동시켜도 문제가 없는 영역입니다.
반복 사용영역의 경우, 서보모터 과부하 특성에 문제가 없다면 추가로 실효토크(Trms)를 확인해 보아야합니다.
실제 구동(구동+휴게시간)에서 실효토크가 80% 넘지 않는 다면 안정적인 구동 중입니다.
▶ Q: 리니어 모터 선정시
마찰력 (N)이 정확히 어느부분의 마찰력인지 문의 드립니다!
▶ A: 마찰력은 작동중에만 추가 되는 것을 말하며 아래와 같이 계산 할 수 있습니다.
1) 대략적인 수치를 기입할 경우: (부하질량+테이블질량)*0.01*9.8 : 마찰계수를 0.01로 가정한 경우
2) 비교적 정밀하게 계산할 경우: (부하질량*9.8+흡인력[N]*0.01)*a
a= 가이드 블록 자체가 가지고 있는 마찰계수
G,T Type은 흡인력을 고려하지 않아도 문제 없습니다.
주로 가이드블록의 마찰계수로 인한 마찰력을 말합니다. 추력의 손실분으로 작용합니다.
대략적인 계산의 경우 0.01 정도의 마찰계수를 산정하지만, 사용하는 블럭이 특이하거나 수량이 많은 경우에는 실제 마찰계수를 적용하여 계산해 주시기 바랍니다.
더욱 상세한 안내가 필요하면 전문상담으로 연결해드리겠습니다.
▶ Q: 시리얼컨버터 변경 관련 문의
JZDP-A006-004 시리얼 컨버터를 사용 하고 있는데 이게 단종이라 구매가 안된다 합니다.
그래서 가동자를 SGLGW-60A140C 로 변경을 하고 JZDP-D006-258 로 변경 하려고 하는데.
드라이버는 SGDS-02A15A를 사용 하고 있습니다
1.가동자와 실리얼 컨버틑 변경 하였을 때 따로 설정을 변경 해야 하는 부분이 있는지요?
2. 위의 내용대로 가동자와 시리얼 컨버터만 변경 해도 동작상에 문제는 없는 지요?
3. 가동자 모델 SGLGW-60A140C에서 "c" 와 "cp" 는 동일한 사양으로 보면 되는 건가요?
▶ A: 1. 가동자와 시리얼 컨버터 변경 시, 설정을 변경하실 부분은 없습니다.
2. 사양선정에는 문제가 없습니다.
3. C는 설계 순위를 나타내고, P는 홀 센서 유무를 나타냅니다.
그러므로, CP의 경우 홀 센서 장착 제품입니다.
▶ Q: 시리얼 변환 유닛 선정 문의 드립니다.
시리얼 변환 유닛 선정시 메뉴얼에 아래와 같이 나와있는데
H 시리즈와 J 시리즈의 차이가 무엇인가요?
▶ A: 시리얼 변환 유닛의 H시리즈와 J시리즈의 차이에 대하여 말씀드리겠습니다.
H 타입: 신호분해능의 입력2상 정현 파장이 1/256(8bit) 이고, 최고응답주파수는 250 kHz에 해당됩니다.
J 타입: 신호분해능의 입력2상 정현 파장이 1/4096(12bit) 이고, 최고응답주파수는 100kHz에 해당됩니다.
▶ Q: 리니어 스케일을 절대치로 변경하는 방법은 무엇인지 궁금합니다.
▶ A: Σ-Ⅴ 종합 카탈로그의 권장 리니어 스케일 일람을 참조하시기 바랍니다. 또한, 리니어 스케일이 절대치인 경우는 시리얼 변환 유닛이 불필요하고, 리니어 스케일과 직접 접속 가능합니다.
▶ Q: 리니어 서보모터와 리니어 슬라이더의 차이점이 궁금합니다.
▶ A: 리니어 서보모터를 구동하기 위해서는 가이드, 리니어 스케일 등이 필요하게 됩니다만, 리니어 슬라이더는 그것들이 조립된 상태입니다. 리니어 서보모터는 단일 공급입니다.
▶ Q: 리니어 슬라이더는 수직 방향의 장착이 가능한지 궁금합니다.
▶ A: 리니어 슬라이더의 수직 장치에 대해서는, 유지 브레이크가 탑재되지 않기 때문에 낙하 위험이 있으므로 그대로 사용할 수 없습니다.
▶ Q: SGLFW, 고정자의 방향을 거꾸로 해도 문제가 되지 않는지 궁금합니다.
▶ A: 고정자에는 기준 측 지시 표시가 있으므로, 고정자를 여러개 연결하여 놓았을 땐, 모든 고정자가 같은 방향으로 쓰십시오. 만일 모든 것을 역 방향으로 한 경우, 자극의 방향도 거꾸로 되어 가동자가 역주행할 가능성이 있습니다.
▶ Q: 리니어 모터의 고정자는 자유롭게 연결하고 늘일 수 있나요?
▶ A: 고정자는 자유롭게 연결할 수 있습니다. 다만 SGLFW(코어 F형)는 고정자의 마그넷 극성이 달라지지 않도록 기준 측 지시 표를 참고해야 할 필요가 있습니다.
▶ Q: 코어형 리니어 모터의 자기 흡인력은 항상 발생하는지 궁금합니다.
▶ A: 코어(철재)과 자석의 흡인력이 있으므로 이는 항상 발생하고 있습니다.
▶ Q: JZDP-D006-263에 대해서, 카탈로그를 보면 출력 회로의 항목에 내부 종단 저항 120Ω에서, 구체적으로는 시리얼 변환 장치의 어디에 종단 저항이 들어 있는지. 또, 입력 측에는 종단 저항은 없는지 궁금합니다.
▶ A: 시리얼 변환 장치가 서보팩에 접속하는 측이 출력 회로가 되니 종단 저항은 서보팩과 통신 라인 간에 들어갑니다. 또 카탈로그에는 기재되지 않습니다만, 리니어 스케일과 접속되는 측에도 120Ω의 종단 저항이 들어 있습니다.
▶ Q: 시리얼 변환 유니트 JZDP-D005-000-E, CN2의 콘넥터에는, 외부 엔코더와 나사 접속을 위해, 접속 스터드는 콘넥터에 부속되어 있습니까 그렇지 않으면 별도 준비입니까?
▶ A: 시리얼 변환 유니트 JZDP-D005-000-E에 부속되어 있습니다.
-- DD 모터 --
▶ Q : SGM7D카달로그를 보면 과부하 보호 특성의 횡축은 「전류(정격 전류비)」로 되어있습니다. (다른 모터는 「토크 지령(졍격비)」)
특성을 보면 모터에 따라서는 100％ 토크 이상이라도 과부하가 되지 않고, 통상은 정격 토크비 115％ 이상에서 과부하 검출이 개시 됩니다.
▶ A : SGM7D는 요코가와 모터로 설계 컨셉, 사양이 다릅니다. YASKAWA 기준의 특성표로 하면, 요코가와에서 전환할 때 혼란스럽기 때문에 특성표는 요코가와전기 때 그대로 표현 했습니다.
모터 용량에 따라서는 정격 전류 이상이 흘러도 과부하는 검출하지 않습니다만, 정격 이상에서의 연속 운전은 NG오니 토크-회전 속도 특성의 연속 운전 영역은 반드시 지켜주시기 바랍니다.
▶ Q:
1. SGMCS-25D3B11
2. SGMCS-25D3C11
이 두 제품에 차이점을 알고 싶습니다.
▶ A: 두 제품은 성능적인 차이는 없습니다. 두 제품의 차이는 캐드 파일에서 확인되듯이 규격이 일부분 변경되었습니다
▶ Q: SGMCS-1AMDA31/1AMDA11플랜지 사양 3의 부하 측에 탭이 있지만 설치에 사용할 수 있나요?
▶ A: 플랜지 사양 1은 부하측 탭을 사용하고 모터를 설치, 플랜지 사양 3는 반 부하 측 탭을 사용하고 모터를 설치하게 됩니다. 플랜지 사양 3의 부하 측에도 탭은 있지만, 보증 대상 외이므로 설치는 반 부하 측 탭을 사용하세요.
▶ Q: SGMCS/SGDV를 사용합니다만, 절대치 엔코더 사양에서도 배터리가 필요 없나요?
▶ A: 다이렉트 드라이브 모터는 1회전의 절대치이기 때문에 멀티턴 데이터를 가지고 있지 않습니다. 따라서, 절대치 엔코더 사양이라도 배터리는 필요 없습니다.
▶ Q: SGMCS-35E3B11, PG케이블 50m를 제작하고 싶을 때 두께, 트위스트선 실드선 등의 사양은 어떻게 하면 좋을지 궁금합니다.
▶ A: Σ-7 카탈로그에 게재한 연장용 케이블 선재를 사용하세요.
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